摘要：
IntroductionT: 考虑机器人的动力学约束Kinodynamic: kinematic + Dynamic 运动学规划问题是在同时受到运动学约束(如避障)和动力学约束(如速度、加速度和力的模量界限)的情况下综合机器人运动。动力学解是从时间到广义力或加速度的映射。——《动力学运动规划》，Br 阅读全文
摘要：
自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线 相比于Dubins Car只允许车辆向前运动，Reeds Shepp Car既允许车辆向前运动，也允许车辆向后运动。 Reeds Shepp Car运动规划 1、车辆模型 车辆运动模型仍然采用Simple Car Model，但增加对车辆运动方向的描述， 阅读全文
摘要：
1、Simple Car模型 如下图所示，Simple Car模型是一个表达车辆运动的简易模型。Simple Car模型将车辆看做平面上的刚体运动，刚体的原点位于车辆后轮的中心；x轴沿着车辆主轴方向，与车辆运动方向相同；车辆在任意一个时刻的姿态可以表述为(x, y, )。车辆的运动速度为s；方向盘的 阅读全文
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