07 2021 档案
摘要：Introduction 为什么需要平滑轨迹呢 •适合自主移动。•速度/高阶动力学状态不能突变。•机器人不能在转弯时停下来。•节约能源。 为啥需要轨迹生成/优化 问:我们有前端(寻径)，为什么必须有后端（轨迹生成）?见上问:前端是动态可行的，为什么后端必须要存在如蓝色为优化的轨迹，更适合汽车的运动
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摘要：xacro是为了解决在编写urdf文件过程中，出现的标签内容重复，但又不得不去写。一些值的计算有依赖的问题。为了和urdf文件区分，我们定义的模型文件名后缀为.xacro。 从功能的角度来说，xacro提供了属性定义，数学运算，条件判断和宏定义等功能。 注意：必须在robot标签中加入xmlns:x
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摘要：CTypeA(const CTypeB& b)CTypeA& operator=(const CTypeB& b)一直没弄懂这两个有什么区别。只知道，重载了=号，下面复制的时候就不调用拷贝构造函数了。 CTypeA a1; CTypeB b1; a1 = b1; 那什么时候会有区别？ class C
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摘要：IntroductionT: 考虑机器人的动力学约束Kinodynamic: kinematic + Dynamic 运动学规划问题是在同时受到运动学约束(如避障)和动力学约束(如速度、加速度和力的模量界限)的情况下综合机器人运动。动力学解是从时间到广义力或加速度的映射。——《动力学运动规划》，Br
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摘要：自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线 相比于Dubins Car只允许车辆向前运动，Reeds Shepp Car既允许车辆向前运动，也允许车辆向后运动。 Reeds Shepp Car运动规划 1、车辆模型 车辆运动模型仍然采用Simple Car Model，但增加对车辆运动方向的描述，
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摘要：1、Simple Car模型 如下图所示，Simple Car模型是一个表达车辆运动的简易模型。Simple Car模型将车辆看做平面上的刚体运动，刚体的原点位于车辆后轮的中心；x轴沿着车辆主轴方向，与车辆运动方向相同；车辆在任意一个时刻的姿态可以表述为(x, y, )。车辆的运动速度为s；方向盘的
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摘要：欧式距离（Euclidean Distance） 计算公式 二维空间的公式 其中， 为点 与点 之间的欧氏距离； 为点 到原点的欧氏距离。 三维空间的公式 n维空间的公式 曼哈顿距离（Manhattan Distance ） 计算公式： 曼哈顿距离中的距离计算公式比欧氏距离的计算公式看起来简洁很多，
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摘要：之前电脑安装过ros感觉还好，没成想这次在树莓派上安装费老劲了，出现了很多错误，装了卸，卸了装废了半天劲下面将一些安装的错误和问题做个总结方便以后的安装也希望给别人一个参考 ros安装（对照自己的版本，我的是melodic） 官方版本在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic ros安装第5讲
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摘要：0、前提 所需物品：一个手机、一台电脑、一个树莓派、一张tf卡和一个读卡器。所需软件：Win32DiskImager、putty还需要ubuntu系统镜像源。这些我都放在百度网盘上了链接：https://pan.baidu.com/s/1Bd18WrP1l5L15BHJbUR5QA提取码：sirb
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摘要：jeston nano上网 方法3（最简单的方法） 最简单的方法真的特简单，用USB数据线连接主板的USB接口以及手机，打开手机的USB共享即可，若要使用静态IP，可在主板上修改配置文件，接口一般为usb0使用电脑中的网络连接查看IP地址 或者使用局域网扫描器得到IP地址（树莓派系统安装（无需显示屏
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摘要：循环队列代码掩饰 /* 循环队列代码 */ #include <stdio.h> #include <malloc.h> typedef int bool; #define false 0 #define true 1 //循环队列结构体 typedef struct Queue { int *pB
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摘要：栈代码演示 #include <stdio.h> #include <malloc.h> #include <stdlib.h> //节点结构体 typedef struct Node { int data; struct Node * pNext; }Node, *pNode; //栈结构体 ty
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摘要：内存四区 内存四区代码演示 数据结构中的栈和堆与计算机内存划分的栈区和堆区的区别
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摘要：栈区特点： #define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS #include <stdio.h> #include <string.h> #include <stdlib.h> char *pMem1() { char *p1 = "hellow12345"; return p1;
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摘要：内存中的堆栈和数据结构堆栈不是一个概念，可以说内存中的堆栈是真实存在的物理区，数据结构中的堆栈是抽象的数据存储结构。 1.内存中的堆栈内存空间在逻辑上分为三部分：代码区、静态数据区和动态数据区，动态数据区又分为栈区和堆区。 代码区：存储方法体的二进制代码。高级调度（作业调度）、中级调度（内存调度）、
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摘要：数据结构与算法 数据结构：数据的组成形式（数据是以什么样的形式组织起来的，数组、链表、队列、树、图等） 算法（注：强调的是数据结构与算法中的算法，狭义算法）：对所存储数据的操作（操作指的是对于所存数据有关问题，求解最终答案的过程）的方法，例：[1、2、3、4、5]中的最大值，求得最大值的方法（一系列
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摘要：近两年来，车联网、自动驾驶、无人驾驶、汽车智能化、网联化等成为了汽车行业的热点话题，未来汽车一定是朝着安全、可靠及舒适的方向发展。而这一切背后的发展都离不开传感器的作用，今天我们就来聊聊用途越来越广的惯性传感器——IMU。 一、惯性传感器（IMU）简介 IMU全称Inertial Measureme
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摘要：什么叫规范？在C语言中不遵守编译器的规定，编译器在编译时就会报错，这个规定叫作规则。但是有一种规定，它是一种人为的、约定成俗的，即使不按照那种规定也不会出错，这种规定就叫作规范。虽然我们不按照规范也不会出错，但是那样代码写得就会很乱。大家刚开始学习C语言的时候，第一步不是说要把程序写正确，而是要写规
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摘要：1.成员函数和非成员函数 其实简单来说成员函数是在类中定义的函数，而非成员函数就是普通函数，即不在类中定义的函数，其中非成员函数比较典型的是友元函数。 2.详细解释 成员函数是类定义的一部分，通过特定的对象来调用。成员函数可以隐式访问调用对象的成员，而无须使用成员操作符。 友元函数不是类的组成部分，
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摘要：第一章XML概述 1.1XML简介 1 设计XML格式语言原因例如每个网站的天气预报的展现形式不一样，不过从气象局获取的数据都是一样的，但是每个网站的端页面有可能由php、Java、html5等语言编写，此时需要可以针对多个页面平台的可识别格式的天气预报信息，XML格式语言由此被发明出来。 一段标准
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摘要：关于什么是arduino没有什么可说的，想要接触arduino多多少少的都会对arduino有一定的理解，我认为，arduino应该算是一个连接硬件与软件的平台，通过他，你可以将你的想法以代码的形式呈现，并由它替你完成。 图为arduino图标，版权归arduin公司所有。 Arduino是一款便捷
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摘要：1. 了解Git和Github 2. 使用Github 3. Git安装和使用 4. Git基本工作流程 5. Git初始化及仓库创建和操作 6. Git管理远程仓库 7. Github Pages 搭建网站 视频来自：学会git玩转github git入门
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摘要：4. Git初始化及仓库创建和操作 基本信息设置 1. 设置用户名 git config --global user.name 'itcastphpgit1' 2. 设置用户名邮箱 git config --global user.email '485434609@qq.com' 脚下留心：该设置在
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摘要：7. Github Pages 搭建网站 个人站点 访问 https://用户名.github.io 搭建步骤 1） 创建个人站点 -> 新建仓库（注：仓库名必须是【用户名.github.io】） 2） 在仓库下新建index.html的文件即可 脚下留心 1、github pages 仅支持静态网
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摘要：6. Git管理远程仓库 使用远程仓库的目的 作用：备份，实现代码共享集中化管理 Git克隆操作 目的 将远程仓库（github对应的项目）复制到本地 代码 git clone 仓库地址 多学一招：仓库地址由来 将本地仓库同步到git远程仓库中 git push ︴思考：为什么无法同步 或没有权限
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摘要：4. Git基本工作流程 Git工作区域 向仓库中添加文件流程
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摘要：3. Git安装和使用 目的 通过git管理github托管项目代码 下载安装 1）GIt官网下载：https://www.git-scm.com/download/win 2）双击安装 3）选择安装的工作目录 4）选择组件 5）开始菜单目录名设置 6）选择使用命令行环境 7）以下三步默认，直接点击
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摘要：2. 使用Github 2.1 目的 借助github托管项目代码 2.2 基本概念 仓库（Repository） 仓库用来存放项目代码，每个项目对应一个仓库，多个开源项目则有多个仓库 收藏（Star） 收藏项目，方便下次查看 复制克隆项目（Fork） 脚下留心：该fork的项目时独立存在的 发起请
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摘要：1. 了解Git和Github 1.1 什么是Git Git是一个免费、开源的版本控制软件 1.2 什么是版本控制系统 版本控制是一种记录一个或若干个文件内容变化，以便将来查阅特定版本修订情况得系统。 系统具体功能 记录文件的所有历史变化 随时可恢复到任何一个历史状态 多人协作开发或修改 错误恢复
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摘要：修改博客园默认的代码字体大小 通常我们插入代码后，博客园的网页模板就会提供默认的样式进行显示，那么如果我们想要代码变大些该怎么办呢？幸好博客园在博客设置中提供了自定义的css设置，让我们可以最大限度的设定博客风格。 一、寻找样式名称 如果你仅仅希望知道如何修改，那么可以调过本节，直接进入修改一节。
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摘要：线性规划（运筹学术语） 线性规划（Linear programming,简称LP），是运筹学中研究较早、发展较快、应用广泛、方法较成熟的一个重要分支，它是辅助人们进行科学管理的一种数学方法。研究线性约束条件下线性目标函数的极值问题的数学理论和方法。英文缩写LP。 线性规划是运筹学的一个重要分支，广泛
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