摘要：
前言 Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器，其中，MPC和LQR控制器在状态方程的形式、状态变量的形式、目标函数的形式等有诸多相似之处，因此结合自己目前了解到的信息，将两者进行一定的比较。 MPC( Model predictive control， 模型预测控制 ) 和 LQR( 阅读全文
摘要：
mathworks社区中的这个资料还是值得一说的。 1 openExample('mpc/mpccustomqp') 我们从几个角度来解析两者关系，简单的说就是MPC是带了约束的LQR. 在陈虹模型预测控制一书中P20中，提到在目标函数中求得极值的过过程中，相当于对输出量以及状态量相当于加的软约束 阅读全文
摘要：
想象一下，目标函数是一座山的高度，约束是镶嵌在山上的一条曲线如下图。（渣画技看看就好了） 你为了找到曲线上的最低点，就从最低的等高线（0那条）开始网上数。数到第三条，等高线终于和曲线有交点了（如上图所示）。因为比这条等高线低的地方都不在约束范围内，所以这肯定是这条约束曲线的最低点了。 而且约束曲线在 阅读全文