10 2020 档案
摘要：一、线性和非线性的区别？ 线形指量与量之间按比例、成直线的关系，在空间和时间上代表规则和光滑的运动；飞线性则指不按比例、不成直线的关系代表不规则的运动和突变。 二、如何判断一个系统是线形还是非线性系统？ 如果从系统状态空间表达式来观察，线性系统和非线性系统最明显的区别方式就是线性系统符合叠加原理，而
阅读全文
摘要：【例】求如下二次规划问题。 【分析】首先应该把目标函数表示成如下矩阵形式： 这里要细说一下如何写成矩阵形式。 首先，向量x是很容易写出的，因为f(x)包含两个变量x1和x2，因此 其次，向量f只与两个变量x1和x2的一次项有关，所以fTx=-2x1-6x2，因此 最后，矩阵H只与两个变量x1和x2的
阅读全文
摘要：1 生活中的启示 情景如下：你们团队每天早晨开一次例会，主要会议内容是你汇报工作进度，领导根据工作目标和工作进度，制定当天的工作计划，你领到工作计划后开始工作。每天都这样周而复始，从领导的角度看，这件工作实现了“闭环”，工作进度“可控”，这就是闭环控制系统。 图1 闭环控制系统 不同的领导（控制器）
阅读全文
摘要：想要明白线性系统，我们先要了解线性这个概念，以及知道线性系统可以用微分方程表示 线性性 对于一个函数 y=f(x) 来说，如果他有线性性，则必须要满足两个法则：比例性和叠加性 比例性：对于任意的a，都有 a = (a ) 成立，即x扩大a倍，y也扩大a倍。 叠加性：若 = （ ）， = ( ) ，则
阅读全文
摘要：模糊控制器设计步骤1、模糊控制器的结构（确定观测量 / 输入量和输出量） 单变量二维模糊控制器是最常见的结构形式 这一步需要确定控制器的输入输出变量是什么 2、定义输入、输出模糊集 以误差e、误差变化ec、及控制量u为例： 对于第一步中的输入输出变量进行模糊化，各自形成模糊化集合；确定变量论域（讨论
阅读全文
摘要：作者：荷兰猪链接：https://www.zhihu.com/question/302123748/answer/531719338来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。 系统能控和可观性是系统可以被稳定的充分不必要条件。 如果系统本身状态方程为 ，没有任何可
阅读全文
摘要：3．选题报告及中期考核学位论文选题一般应结合导师的研究方向和科研项目，面向国民经济和社会发展的需要选择具有理论意义或应用价值的课题。确定学位论文工作的内容和工作量时应考虑学术学位硕士研究生的类型、知识结构、工作能力和培养年限等因素。学术学位硕士研究生必须参加学校的中期考核。学术学位硕士研究生选题报告
阅读全文
摘要：反馈控制是基于反馈原理建立的自动控制系统。所谓反馈原理，就是根据系统输出变化的信息来进行控制，即通过比较系统行为（输出）与期望行为之间的偏差，并消除偏差以获得预期的系统性能。 在反馈控制系统中，既存在由输入到输出的信号前向通路，也包含从输出端到输入端的信号反馈通路，两者组成一个闭合的回路。因此，反馈
阅读全文
摘要：1 概念 2 线性时变系统的跟踪问题 3 线性定常系统的跟踪问题 公式18--22为求解的关键 根据20、21分别求出P、g的值则通过18可求得期望的输出u 4 实例分析 5 仿真实验 先将上面的状态方程简化 建立模型 6 计算程序 1 clear 2 clc 3 A=[0,1; 0,-2]; 4
阅读全文
摘要：转自：https://blog.csdn.net/qq_37941471/article/details/81569198
阅读全文
摘要：一、语言算子 语言算子分为三类： ①语气算子 ②模糊化算子 ③判定化算子 （1）语气算子 “集中化算子”：——“很”、“极”、“非常”、“十分”、“特别”（强化算子） “松散化算子”——“比较”、“微”、“稍许”、“有点”、“略” （淡化算子） 举例： （2）模糊化算子 定义不好理解，下面例子结合看
阅读全文
摘要：平衡点时所有的导数都为0 simulink中建立状态方程模型
阅读全文
摘要：再线性控制器中讲到： 举例说明（线性控制器中的一个例子）博客中有说明 在matlab中：使用lqr求解K1、K2 这里希望角度（即x1）能迅速变化，所以Q矩阵中Q11为100，并没有关心角速度（dot角度）变化的情况所以Q22为1，也不关心能量U的变化，所以R=0.01。 最终求解到K1 = -10
阅读全文
摘要：开环系统中 状态方程，其中A的特征值将决定这个系统的表现（稳定性或者收敛速度；特征值小于0时系统稳定） 如果开环系统特征值大于0时（即系统不稳定时）； 可以引入输入量U时（U是关于状态变量X的函数），则这个系统变成闭环系统，状态方程变成，； 则状态方程变成，这样就可以研究K的取值，让A-BK的特征值
阅读全文
摘要：根据系统是否含有参数随时间变化的元件，自动控制系统可分为时变系统与定常系统两大类。 定常系统又称为时不变系统，其特点是：系统的自身性质（所研究物体的本质属性例如：质量、转动惯量等）不随时间而变化。具体而言，系统响应的性态只取决于输入信号的性态和系统的特性，而与输入信号施加的时刻无关，即若输入u(t)
阅读全文
摘要：前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法，基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部。再接下来的我们将讨论智能PID控制，智能PID控制不同于常规意义下的智能控制，是智能算法与PID控制算法的结合，是基于PID控制器的智能化优化。 在本章我们首先来探讨一下专家PID
阅读全文
摘要：1.引言 在当今过程控制中，PID当然是用的最多的控制方法，但MPC也超过了10%的占有率。MPC是一个总称，有着各种各样的算法。其动态矩阵控制（DMC）是代表作。DMC采用的是系统的阶跃响应曲线，其突出的特点是解决了约束控制问题。那么是DMC是怎么解决约束的呢？在这里只给出宏观的解释，而不做详细的
阅读全文
摘要：LabVIEW和MATLAB作为本身功能比较完善的软件环境，在各自不同的领域中有着十分广泛的应用。下面小编就详细介绍LabVIEW和MATLA以及它们之间的区别。 一、LabVIEW简介 LabVIEW是一种程序开发环境，由美国国家仪器（NI）公司研制开发，类似于C和BASIC开发环境，但是LabV
阅读全文
摘要：转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/33212308
阅读全文
摘要：1.正定矩阵和半正定矩阵 若所有特征值均大于零，则称为正定。 定义:A是n阶方阵，如果对任何非零向量x，都有>0,其中表示x的转置，就称A为正定矩阵。 性质: 正定矩阵的行列式恒为正； 实对称矩阵AA正定当且仅当AA与单位矩阵合同； 两个正定矩阵的和是正定矩阵； 正实数与正定矩阵的乘积是正定矩阵。
阅读全文
摘要：转自：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/39270597 本文主要介绍LQR的直观推导，说明LQR目标函数J选择的直观含义以及简单介绍矩阵Q,R的选取，最后总结LQR控制器的设计步奏，并将其应用在一个简单的倒立摆例子上。 假设有一个线
阅读全文
摘要：逻辑模块 1、小于等于系列模块 Applies the selected relational operator to the inputs and outputs the result. The top (or left) input corresponds to the first operan
阅读全文
摘要：嵌入式系统软件是一个竞争优势。软件可以使得已经舒适的乘坐更具吸引力，比竞争性交通工具更好。它还可减少驾驶室噪音，或降低燃油消耗。可轻松地配置嵌入式软件，以符合用户的喜好 – 只需按一下开关便可将舒适的公路汽车变为更具运动特色的交通工具。 本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/a
阅读全文
摘要：基于模型的快速原型开发通常分为四个过程：MiL → SiL → PiL → HiL 1. MiL（Model in Loop）模型在环 在PC上基于模型的测试，它的输出是经过验证的控制算法模型。验证控制算法模型是否准确地实现了功能需求 2. SiL（Software in Loop）软件在环 将模型
阅读全文
摘要：各步骤的简介各步骤的简介 （1）Control Design and offline Simulation：算法模型构建和离线仿真（基于模型的设计）。算法工程师用Matlab模型实现算法；并实施离线仿真，验证算法。 （2）Rapid Control Prototyping：快速原型。算法工程师将上一
阅读全文
摘要：先上图一张，据说这是某个F1赛车的动力总成ECU。 定睛一看，这不就是两个英飞凌的单片机的合体嘛。 ECU的定义 ECU原来指的是engine control unit，即发动机控制单元，特指电喷发动机的电子控制系统。但是随着汽车电子的迅速发展，ECU的定义也发生了巨大的变化，变成了electron
阅读全文
摘要：自动驾驶操作系统是一个流程化、复杂的综合系统，设计到众多流程和领域。首先，分为不同的层，包括：感知层、认知层、决策规划层、控制层和执行层几个层面。 众所周知，我们的电脑除了硬件，还需要软件系统结合才能发挥最大效能，就是我们所说的操作系统，它是支持电脑基础运作的软件，例如任务安排、执行应用程序以及控制
阅读全文
摘要：怎样区分线性和非线性 1.线性Line，是指量与量之间按照比例成直线关系，在数学上可理解为一阶导数是个常数； 非线性non-line则指不按照比例不成直线关系，一节导数不为常数。 2.线性可以认为是1次曲线，比如比如y=ax+b ，即成一条直线 非线性可认为是2次以上的曲线，比如y=ax^2+bx+
阅读全文
摘要：为了实现「无人驾驶」的理想，各大整车厂和供应商目前正在开发「高级驾驶员辅助系统」（ADAS），随着 ADAS 慢慢被完善，车辆也在一步一步从 NHTSa 的 0 级过度到第 4 级，实现完全自动化。” ADAS（Advanced Driving Assistant System）高级驾驶辅助系统AD
阅读全文
摘要：之前使用CarSim8.1和Matlab17b联合仿真时遇到的问题和现在换用Carsim2017之后遇到了不一样的问题。carsim2017界面选择send to simulink 按钮之后，点击运行会出现以下错误：根据提示去找端口的问题，并不能解决，在参考了以下链接之后成功解决了。 解决方法 ca
阅读全文