ros中Subscribe的参数用法
subscribe常用方式
Subscribe订阅中最常用的形式如下：
ros::Subscriber sub = node.subscribe<uhf_rfid_api::UhfRfid>("messageepc", 0, rfid_callback) ;
这样只用三个参数。
其中subscribe有很多重定义。例如：
Subscriber ros::NodeHandle::subscribe ( const std::string & topic,
uint32_t queue_size,
void(*)(M) fp,
const TransportHints & transport_hints = TransportHints()
)
| M | [template] M here is the callback parameter type (e.g. const boost::shared_ptr |
|---|---|
| topic | Topic to subscribe to |
| queue_size | Number of incoming messages to queue up for processing (messages in excess of this queue capacity will be discarded). |
| fp | Function pointer to call when a message has arrived |
| transport_hints | a TransportHints structure which defines various transport-related options |
其中的参数：
topic 为订阅的节点名，字符串类型。
queue_size 为待处理信息队列大小。
fp 当消息传入时，可以调用的函数指针，即回调函数。
而其中M是回调函数的不同类型，例如const boost::shared_ptr
但是，我们还会遇到subscribe()的第四个参数，例如
Subscriber ros::NodeHandle::subscribe ( const std::string & topic,
uint32_t queue_size,
void(T::*)(M) fp,
T * obj,
const TransportHints & transport_hints = TransportHints()
Parameters:
| M | [template] M here is the message type |
|---|---|
| topic | Topic to subscribe to |
| queue_size | Number of incoming messages to queue up for processing (messages in excess of this queue capacity will be discarded). |
| fp | Member function pointer to call when a message has arrived |
| obj | Object to call fp on |
| transport_hints | a TransportHints structure which defines various transport-related options |
看上面原型要注意的是回调函数，应该是和第四个参数的在同一个类中，上面的例子是都在类T中，并且fp和obj都是指针类型 * 的。
解释下用法，第四个参数的T* obj是将类T的对象实例的指针传给同类的回调函数，void(T：：*)(M) fp。因此在实例类obj中，如果改了一个变量的值，在回调函数中也能体现出来。这样，就相当于类中使用全局变量了。
返回函数在类中
当我们要使用一个Class里面的返回函数之后，我们需要调用第四个参数。例如我们有一个class：
class Listener
{
public:
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);
};
如果想要调用这个class里的返回函数，可以使用第四个参数，如下：
注意需要说明的是：在这里调用subscribe是在类外面
Listener listener;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listener);
第四个参数定义的class，这样我们调用的就是Listener的callback函数。如果方法在class里面，可以使用this。如下：
class Listener
{
public:
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){}
void TestObject(ros::NodeHandle n)
{
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, this);
}
};
这样可以调用Class里的回调函数啦。
subscribe订阅多个参数
在实际中，如果想要给回调函数传参数可以用C++ 的boost库中的boost::bind() 函数，如：
image_transport::Subscriber sub = it.subscribe(topic_root + "/camera/image", 0, boost::bind(image_callback, _1, &pub_vt));
这里，boost::bind中的第一个参数是回调函数名
第二个 _1 是一个占位符，因为回调函数image_callback的第一个参数是msg，要给它留位置。
第三个，就是传的一个参数。以此扩展，如果想要传两个参数，这样：boost::bind(image_callback, _1, &pub_vt, &pub_odo)，不要把_1当做参数个数。
然后在回调函数里面，这样用：
void image_callback(sensor_msgs::ImageConstPtr image, ros::Publisher * pub_vt)
就可以把参数写在第二个实参的位置
然后来说今天的重点，我学到的第四个参数的用法，先上示例：
参考资料
ROS::NodeHandle ：
http://docs.ros.org/jade/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a93b0fe95db250c45fdfbc5fd9f4c0159
Using Class Methods as Callbacks：
http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/UsingClassMethodsAsCallbacks
Using Class Methods as Callbacks issu：
https://answers.ros.org/question/207254/setting-class-method-callback-from-within-object-c/
第四个参数：
http://www.cnblogs.com/feixiao5566/p/4791990.html
subsribe的四个参数详解
http://t.zoukankan.com/TIANHUAHUA-p-8464149.html
Subscribe的第四个参数用法
https://www.cnblogs.com/feixiao5566/p/4791990.html
