为什么PID控制很少用D？

原因一:三个参数使得调节难度骤增。

如果PI调节有x*x种可能组合，那么PID就有x*x*x种可能组合。

原因二:PI控制往往能取得较好效果。

实际过程大多可用过阻尼非震荡过程描述，因此如果参数整定合适，PI控制就可以取得较好效果。

原因三:微分环节容易引进高频测量噪声。

微分环节的传递函数形式为:s，显然分子阶次比分母高一，容易引进测量噪声。

原因四:微分环节的滤波时间常数难确定。

由于微分环节容易引进高频测量噪声，必须引进微分滤波时间常数。滤波时间常数通常取为0.01-0.1倍微分时间常数。然而这只是经验法。如何选取最佳滤波时间常数仍是难题。

原因五:PID的稳定性分析显著难于PI。

稳定性是控制的前提。如何确定微分时间常数和滤波时间常数，以使得闭环系统稳定，并不简单。