CMakeList.txt（构建配置文件）

CMakeList.txt原本是Cmake编译系统的规则文件，ROS的构建系统catkin基本上使用CMake，只是针对ROS工程添加了一些宏定义。因此在写法上CMakeList.txt和Cmake基本一致。

CMakeList.txt文件规定了catkin的编译规则，直接规定这个包需要依赖那些package，要编译生成那些目标，如何编译等等流程

写法：该文件的基本语法都是按照CMake，只是在其基础上添加了一些宏

总体结构

camke_minimum_require（）	#CMake的版本号，指定系统中安装的CMake的最低版本，如比规定的低则必须要更新版本 例 cmake_minimum_required(VERSION2.8.3)  指定最低版本是2.8.3
project()	#项目的名称，必须要使用package.xml中的<name>标记中的功能包名称
find_package()	#进行构建所需的组件包，这是让用户先创建依赖包的选项 例 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs) #roscpp和std_msgs被添加为依赖包 如果是使用ROS以外的功能包时有一定区别，如使用Boost时，必须先安装system功能包 find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS sysytem)
catkin_python_setup()	#catkin新加宏，打开catkin的Python Module的支持，调用Python安装过程setup.py
add_message_files()	#catkin新加宏，添加自定义Message文件   例 add_message_files(FILES Message1.msg Message2.msg)    FILES将引用当前功能包目录的msg目录中的                 *.msg文件，自动生成一个头文件（*.h）
add_service_files()	#catkin新加宏，添加自定义Service文件 例 add_service_files(FILES service1.srv service2.srv) FILES将引用当前功能包目录的srv目录中的 *.srv文件
add_action_files()	#catkin新加宏，添加自定义Action文件
generate_message()	#catkin新加宏，生成不同语言版本的mag/srv/action接口 注：一定要在catkin_package()之前
catkin_package()	#catkin新加宏，生成当前package的cmake配置，供依赖本包的其它软件包调用 例 catkin_package( INCLUDE_DIRS inlude #使用INCLUDE_DIRS后面的内部目录include的头文件 LIBRARIES package_name #使用功能包package_name的库 CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs #其后面指定roscpp和std_msgs依赖包 DEPENDS system_lib #描述系统依赖包的设置 )
add_library()	#生成库，声明构建之后需要创建的库
add_executable()	#生成可执行二进制文件
add_dependencies()	#在构建该库和可执行文件之前，如果有需要预先生成的有依赖性的消息，则需要先执行
target_link_libraries()	#在创建特定的可执行文件之前将库和可执行文件进行链接的选项
catkin_add_gtest()	#catkin新加宏，生成测试
install()	#安装至本机

例子: