ros中关于节点、话题、服务以及自定义消息等在终端中的常用命令

 以下面的计算力图说明

节点相关常用命令

在终端中查看项目中有哪些节点
命令：rosnode list 

有了节点信息想要查看节点中到底发布订阅了哪些话题，作为服务端服务类型或者作为客户端需要的服务类型
以上面的第一个节点为例
命令：rosnode info + 节点名

话题相关常用命令

在终端中查看项目中有哪些话题
命令： rostopic list

查看话题的订阅端和发布端节点，以及话题的消息类型
命令 ： rostopic info + 话题名称

也可以单独查看消息类型

 根据上面命令得到了话题的消息类型，可以根据rosmsg命令查看该消息类型的具体信息

服务通信常用命令

在终端中查看项目中有哪些服务

 查看service的信息或者服务消息类型
args表示服务消息类型的构成

打印服务消息类型的构成 rosservice args  + 服务消息类型   下面/spawm 是一种服务消息类型

rossrv show + 服务消息类型 比上面显示的信息更加详细，能显示出消息构成对应的Type