Apollo模块文章

Apollo规划模块

自动驾驶公开课 | Apollo 2.5自动驾驶规划控制 ： 这篇资料比较早，但是把EM Planner和Lattice Planner这两种在资料上经常看到的算法的来历和大概原理讲得很清楚。EM Planner是Apollo1.5时就出现了，Lattice Planner是Apollo2.5时加入的。
社群分享内容 | Lattice Planner规划算法 ： 这篇资料大概了解一下Lattice Planner。
分享回顾 | Apollo 轨迹规划技术分享 ：这篇及以下两篇资料了解一下最新代码使用的Public Road Planner。
Apollo问答 | 轨迹规划中的关键问题汇总 你确定不Pick一下？
Apollo问答 | 轨迹规划中的关键问题汇总②

 

 

Apollo控制模块

开发者说 | Apollo控制算法之汽车动力学模型
开发者说 | Apollo控制算法之LQR
开发者说丨Apollo代码学习—模型预测控制（MPC)
开发者说 | Apollo代码学习—MPC与LQR比较

 

Cyber RT：(从Apollo3.5开始操作系统从ROS变为Cyber RT框架，要深入了解模块是怎么运行的话可以参考，建议有一定C++基础后再深入到代码)
沙龙回顾 | Apollo Cyber RT计算框架详解
开发者说 | Apollo 3.5各功能模块启动过程解析

 

2. 别人的总结
解析百度Apollo之参考线与轨迹
解析百度Apollo之决策规划模块
YannZyl / Apollo-Note
daohu527 / Dig-into-Apollo

 

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Official docs

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Free Course, Self-Driving fundamentals

• Apollo自动驾驶入门课程第⑩讲 — 控制（下）
• Apollo自动驾驶入门课程第⑨讲 — 控制（上）
• Apollo自动驾驶入门课程第⑧讲 — 规划（下）
• Apollo自动驾驶入门课程第⑦讲 — 规划（上）
• Apollo自动驾驶入门课程第⑥讲 — 预测
• Apollo自动驾驶入门课程第⑤讲 — 感知（下）
• Apollo自动驾驶入门课程第④讲 — 感知（上）
• Apollo自动驾驶入门课程第③讲 — 定位
• Apollo自动驾驶入门课程第②讲 — 高精地图
• Apollo自动驾驶入门课程第①讲—无人驾驶概览