4.4 ROS节点名称重名
4.4 ROS节点名称重名
场景:ROS 中创建的节点是有名称的，C++初始化节点时通过API:
ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称，在Python中初始化节点则通过rospy.init_node("yyyy")来定义节点名称。在ROS的网络拓扑中，是不可以出现重名的节点的，因为假设可以重名存在，那么调用时会产生混淆，这也就意味着，不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次，的确，在ROS中如果启动重名节点的话，之前已经存在的节点会被直接关闭，但是如果有这种需求的话，怎么优化呢？
在ROS中给出的解决策略是使用命名空间或名称重映射。
命名空间就是为名称添加前缀，名称重映射是为名称起别名。这两种策略都可以解决节点重名问题，两种策略的实现途径有多种:
- rosrun 命令
- launch 文件
- 编码实现
以上三种途径都可以通过命名空间或名称重映射的方式，来避免节点重名，本节将对三者的使用逐一演示，三者要实现的需求类似。
案例
启动两个 turtlesim_node 节点，当然如果直接打开两个终端，直接启动，那么第一次启动的节点会关闭，并给出提示:
[ WARN] [1578812836.351049332]: Shutdown request received.
[ WARN] [1578812836.351207362]: Reason given for shutdown: [new node registered with same name]
因为两个节点不能重名，接下来将会介绍解决重名问题的多种方案。
4.4.1 rosrun设置命名空间与重映射
1.rosrun设置命名空间
1.1设置命名空间演示
语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/yyy
两个节点都可以正常运行
1.2运行结果
rosnode list查看节点信息,显示结果:
/xxx/turtlesim
/yyy/turtlesim
2.rosrun名称重映射
2.1为节点起别名
语法: rosrun 包名 节点名 __name:=新名称
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=t1 | rosrun turtlesim turtlesim_node /turtlesim:=t1(不适用于python)
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=t2 | rosrun turtlesim turtlesim_node /turtlesim:=t2(不适用于python)
两个节点都可以运行
2.2运行结果
rosnode list查看节点信息,显示结果:
/t1
/t2
3.rosrun命名空间与名称重映射叠加
3.1设置命名空间同时名称重映射
语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称 __name:=新名称
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx __name:=tn
3.2运行结果
rosnode list查看节点信息,显示结果:
/xxx/tn
使用环境变量也可以设置命名空间,启动节点前在终端键入如下命令:
export ROS_NAMESPACE=xxxx
4.4.2 launch文件设置命名空间与重映射
介绍 launch 文件的使用语法时，在 node 标签中有两个属性: name 和 ns，二者分别是用于实现名称重映射与命名空间设置的。使用launch文件设置命名空间与名称重映射也比较简单。
1.launch文件
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" ns="hello"/>
</launch>
在 node 标签中，name 属性是必须的，ns 可选。
2.运行
rosnode list查看节点信息,显示结果:
/t1
/t2
/t1/hello
4.4.3 编码设置命名空间与重映射
如果自定义节点实现，那么可以更灵活的设置命名空间与重映射实现。
1.C++ 实现:重映射
1.1名称别名设置
核心代码:
ros::init(argc,argv,"zhangsan",ros::init_options::AnonymousName);
1.2执行
会在名称后面添加时间戳。
2.C++ 实现:命名空间
2.1命名空间设置
核心代码
std::map<std::string, std::string> map;
map["__ns"] = "xxxx";
ros::init(map,"wangqiang");
2.2执行
节点名称设置了命名空间。
3.Python 实现:重映射
3.1名称别名设置
核心代码:
rospy.init_node("lisi",anonymous=True)
3.2执行
会在节点名称后缀时间戳。
