自动驾驶控制算法第七讲 离散规划轨迹的误差计算

ed约等于这块使用的高中求投影公式（x向量 - xr向量）点乘 nm向量 除以nm的模长，就是x向量 - xr向量在nm方向上的投影，nm向量为单位向量所以nm的模长为1

第四节得到汽车状态方程
第五节了解了LQR的控制原理
本节推导状态变量的如何表达，从而根据公式k*x = u，计算得到输出u（即δ，前轮转角）