模糊化控制

模糊控制器设计步骤
1、模糊控制器的结构（确定观测量 / 输入量和输出量）

单变量二维模糊控制器是最常见的结构形式

这一步需要确定控制器的输入输出变量是什么

2、定义输入、输出模糊集

以误差e、误差变化ec、及控制量u为例：

 对于第一步中的输入输出变量进行模糊化，各自形成模糊化集合；确定变量论域（讨论范围）

3、定义输入、输出隶属度函数

误差e、误差变化ec及控制量u的模糊集和论域确定后，需要对模糊变量确定隶属函数，即对模糊变量赋值，确定论域内元素对模糊变量的隶属度。

4、建立模糊控制规则

根据人的直觉思维推理，由系统输出的误差及误差的变化趋势来设计消除系统的误差的模糊控制规则。

5、建立模糊控制表

6、模糊推理

模糊推理是模糊控制的核心，它利用某种模糊推理算法和模糊规则进行推理，得出最终控制量

7、反模糊化

 应用举例