摘要：在轨迹规划中，规划起始点与终点的加速度连续非常重要，如果在终点或起始点的端点处，加速度有跳变，对于乘坐舒适性有很大影响。采用五次多项式进行轨迹规划时，需要六个条件才能求解出五次多项式的6个系数，因此很容易找出这6个边值条件，分别是起始点的位置、速度、加速度以及终点的位置、速度、加速度。 ​ 五次多项 阅读全文

摘要：实际的道路一般可以分为结构化道路和非结构化道路两类： 结构化道路一般是指高速公路、城市干道等结构化较好的公路，这类道路具有清晰的道路标志线，道路的背景环境比较单一，道路的几何特征也比较明显。因此，针对它的道路检测问题可以简化为车道线或道路边界的检测。 非结构化道路一般是指城市非主干道、乡村街道等结构 阅读全文