随笔分类 - ROS学习
摘要：ROS 里经常用到的一个变量就是时间，比如基于时间和控制量计算机器人的移动距离、设定程序的等待时间/循环时间、设定计时器等。本文总结了 roscpp 给我们提供的时间相关的操作。具体来说，roscpp 里有两种时间表示方法：时刻 (ros::Time) 和时长(ros::Duration)。其中Du
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摘要：subscribe常用方式 Subscribe订阅中最常用的形式如下： ros::Subscriber sub = node.subscribe<uhf_rfid_api::UhfRfid>("messageepc", 0, rfid_callback) ; 这样只用三个参数。 其中subscrib
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摘要：ROS入门：保存和回放数据（bag文件的使用） 简介： 1.记录数据（生成bag文件）2.检查并播放bag文件3.记录数据集的子集：4.常用命令汇总（更新中） 简介： .bag文件可以保存ros系统运行过程中产生的话题和服务数据，并可以播放出来以供其他系统使用，有种仿真器的感觉，在使用 别人数据集的
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摘要：CMakeList.txt原本是Cmake编译系统的规则文件，ROS的构建系统catkin基本上使用CMake，只是针对ROS工程添加了一些宏定义。因此在写法上CMakeList.txt和Cmake基本一致。 CMakeList.txt文件规定了catkin的编译规则，直接规定这个包需要依赖那些pa
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摘要：package.xml文件内容及书写规则 package.xml包含了package的名称、版本号、内容描述、维护人员、软件许可、编译构建工具、编译依赖、运行依赖等信息。 文件写法：遵循XML标签文本的写法，目前存在两种格式，但内容大致一样。（红色字体的是必备标签） <?xml> 定义文档语法的语句
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摘要：一、catkin编译系统 这篇文章详细介绍了程序最初使用终端进行规则设定编译程序→采用Makefile脚本文件进行编译规则书写，然后通过make命令进行程序编译→可以跨平台进行程序编译的cmake（CMakeLists.txt文件中写编译规则，在linux终端中cmake命令会生成Makefile文
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摘要：一、什么是CMake CMake是一个跨平台的安装编译工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。-高级编译配置工具 官方解释：CMake用于使用简单的平台和独立于编译器的配置文件控制软件编译过程 CMake可以说已经成为大部分C++开源项目标配 假设你有一些跨平台的项目，C++代码共享
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摘要：0 简介 Turtlebot是一种室内移动机器人，搭载激光传感器，使机器有精确的距离感知能力。通过搭建仿真环境，可以在没有硬件支持的情况下进行仿真和编程，并熟悉ros系统。环境使Ubuntu16.04，安装的是对应的Ros Kinetic。很多网上的教程Turtlebot针对的都是indigo，如使
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摘要：以下面的计算力图说明 节点相关常用命令 在终端中查看项目中有哪些节点命令：rosnode list 有了节点信息想要查看节点中到底发布订阅了哪些话题，作为服务端服务类型或者作为客户端需要的服务类型以上面的第一个节点为例命令：rosnode info + 节点名 话题相关常用命令 在终端中查看项目中有
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摘要：预安装 Ubuntu 16.04 ROS kinetic (base 即可) 从最简单的例子开始 使用终端命令行进行程序编译 首先创建一个文件夹 hello_world_tutorial，存放我们的程序 mkdir hello_world_tutorial cd hello_world_tutori
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