摘要：红色线的曲线坐标轴的x轴应该是thr（右手系），这里笔误 阅读全文

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摘要：ed约等于这块使用的高中求投影公式（x向量 - xr向量）点乘 nm向量 除以nm的模长，就是x向量 - xr向量在nm方向上的投影，nm向量为单位向量所以nm的模长为1 第四节得到汽车状态方程第五节了解了LQR的控制原理本节推导状态变量的如何表达，从而根据公式k*x = u，计算得到输出u（即δ， 阅读全文

摘要：自动驾驶中涉及3大坐标系：世界坐标系、车体坐标系、各个传感器坐标系 世界坐标系 世界坐标系是一个描述地球上位置关系的系统。地球是个不规则的椭球，描述地球表面上的相位关系就没有那么直接。人们早在15世纪就开始了对地球上几何位置关系的研究，并开始了世界地图的绘制。到了现代，人们已经制定了多种世界坐标系统 阅读全文