随笔分类 -  控制-基础

横纵向控制耦合问题
摘要：Reference:智能车辆运动控制研究综述 对于无人驾驶运动控制而言，车辆的纵向运动与侧向运动间的耦合效应[78-79]包括三类： 运动学耦合指的是由于车轮转向角的存在，转向轮侧偏力在纵向的分量会影响纵向运动，同时侧向运动也受纵向速度影响； 轮胎力耦合是指轮胎侧向力和纵向力之间相互作用，两者合力受 阅读全文
posted @ 2022-05-20 10:48 北极星！ 阅读(887) 评论(0) 推荐(1) 编辑
为什么PID控制很少用D？
摘要：原因一:三个参数使得调节难度骤增。 如果PI调节有x*x种可能组合，那么PID就有x*x*x种可能组合。 原因二:PI控制往往能取得较好效果。 实际过程大多可用过阻尼非震荡过程描述，因此如果参数整定合适，PI控制就可以取得较好效果。 原因三:微分环节容易引进高频测量噪声。 微分环节的传递函数形式为: 阅读全文
posted @ 2022-05-07 18:51 北极星！ 阅读(878) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PID 不能控制哪些系统？
摘要：外界扰动经过反馈回路后，会产生一个附加扰动，试想如果附加扰动能抵消外界扰动，那扰动不就消除了嘛，这也是PID反馈控制能压制外界扰动的原理。 PID不足 反馈控制器有个重要的衡量指标:抗干扰能力。但若外界干扰过大，PID就不能全部压下来，这个时候就得依靠前馈补偿。 如果外界扰动是10，我们前馈补偿可以 阅读全文
posted @ 2022-05-07 18:49 北极星！ 阅读(255) 评论(0) 推荐(0) 编辑
判断系统稳定性方法——李雅普诺夫方法
摘要：李雅普诺夫第一方法（用于线性系统） 李雅普诺夫第二方法（线性系统和非线性系统都可使用） 前提知识 讲解 举例说明 阅读全文
posted @ 2021-03-04 11:07 北极星！ 阅读(4675) 评论(0) 推荐(0) 编辑
线性系统非线性系统的自我理解
摘要：线性系统 什么是线性系统 线形指量与量之间按比例、成直线的关系，在空间和时间上代表规则和光滑的运动； 如何判断一个系统是线性系统还是非线性系统（实际中的问题都是非线性） 以状态方程来说明 线性时变系统系数矩阵不随时间变化 线性是不变系统系数矩阵不随时间变化即为常数矩阵 线性时变系统 式1.1 线性非 阅读全文
posted @ 2020-12-31 14:55 北极星！ 阅读(3357) 评论(0) 推荐(0) 编辑
前馈控制、反馈控制及前馈-反馈控制的对比
摘要：文章地址：http://yunrun.com.cn/tech/435.html 1、前馈控制属于开环控制，反馈控制属于负反馈的闭环控制一般定值控制系统是按照测量值与给定值比较得到的偏差进行调节，属于闭环负反馈调节。其特点是在被控变量出现偏差后才进行调节；如果干扰已经发生而没有产生偏差，调节器不会进行 阅读全文
posted @ 2020-12-30 09:55 北极星！ 阅读(3833) 评论(0) 推荐(0) 编辑
控制理论学习书单推荐（值得一读）
摘要：转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/144276924?from_voters_page=true 经 System control 授权，基于控制理论学习书单整理改编。 提起系统与控制领域的学习，经常被谈论到的就是，对于刚接触这个领域的初学者总会在各种控制理论中迷茫，有 阅读全文
posted @ 2020-12-29 09:30 北极星！ 阅读(3048) 评论(0) 推荐(0) 编辑