随笔分类 - 算法-控制算法
摘要：一、设计模糊控制器1.1 创建项目文件夹在此路径如图 1.2 打开MATLAB打开MATLAB R2012a切换当前目录为上一步路径，如图 1.3 设计模糊控制器打开模糊控制器设计对话框 根据模糊控制器的输入输出设计模糊控制器，在此以二输入一输出为例。 完成后如图（左）所示，然后对每个输入输出变量设
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摘要：滑模控制入门 【控制理论】滑模控制最强解析 【Matlab】简单的滑模控制程序及Simulink仿真 使用滑模控制对sin（t）曲线追踪
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摘要：PID广泛应用于工业生产各个环节，然而对于不同PID结构会有一些差异，导致在调参时若按照常规的经验调试，结果将会有非常大的不同。 串联型PID（Serial PID） 串联型PID的三个环节由比例，积分和微分项串级而成，结构简图如下： Serial PID 其传递函数为： 若使用后向欧拉法将其离散化
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摘要：PID参数整定方法很多，常见的工程整定方法有临界比例度法、衰减曲线法和经验法。云南昌晖仪表制造有限公司以图文形式介绍以临界比例度法和衰减曲线法整定调节器PID参数方法。临界比例度法一个调节系统，在阶跃干扰作用下，出现既不发散也不衰减的等幅震荡过程，此过程成为等幅振荡过程，如下图所示。此时PID调节器
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摘要：前言 Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器，其中，MPC和LQR控制器在状态方程的形式、状态变量的形式、目标函数的形式等有诸多相似之处，因此结合自己目前了解到的信息，将两者进行一定的比较。 MPC( Model predictive control， 模型预测控制 ) 和 LQR(
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摘要：mathworks社区中的这个资料还是值得一说的。 1 openExample('mpc/mpccustomqp') 我们从几个角度来解析两者关系，简单的说就是MPC是带了约束的LQR. 在陈虹模型预测控制一书中P20中，提到在目标函数中求得极值的过过程中，相当于对输出量以及状态量相当于加的软约束
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摘要：一般来说，控制器的设计，分为控制框架的选取，跟参数的优化。自适应控制、预测控制、模糊控制等，跟PID一样，是控制算法（我习惯称为控制框架）。 而粒子群、遗传算法（类似的还有蚁群算法、神经网络，还有机器学习、人工智能中的很多方法）是优化方法，本来跟控制没关系，只不过有时被拿来参数优化，本来就不是为控制
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摘要：知乎看到的对控制理论的有意思的见解 控制理论的方向可太多了。控制这玩意儿，说简单点就是把现实里的某个东西用数学进行描述，然后在数学的世界里设计一个函数（映射）把观测量转换成输入使得输出接近一个目标函数。 把现实里的某个东西用数学进行描述：光这一个就有好多方向，换一个对象就是一篇论文，换一种描述就是另
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摘要：一、线性和非线性的区别？ 线形指量与量之间按比例、成直线的关系，在空间和时间上代表规则和光滑的运动；飞线性则指不按比例、不成直线的关系代表不规则的运动和突变。 二、如何判断一个系统是线形还是非线性系统？ 如果从系统状态空间表达式来观察，线性系统和非线性系统最明显的区别方式就是线性系统符合叠加原理，而
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摘要：【例】求如下二次规划问题。 【分析】首先应该把目标函数表示成如下矩阵形式： 这里要细说一下如何写成矩阵形式。 首先，向量x是很容易写出的，因为f(x)包含两个变量x1和x2，因此 其次，向量f只与两个变量x1和x2的一次项有关，所以fTx=-2x1-6x2，因此 最后，矩阵H只与两个变量x1和x2的
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摘要：1 生活中的启示 情景如下：你们团队每天早晨开一次例会，主要会议内容是你汇报工作进度，领导根据工作目标和工作进度，制定当天的工作计划，你领到工作计划后开始工作。每天都这样周而复始，从领导的角度看，这件工作实现了“闭环”，工作进度“可控”，这就是闭环控制系统。 图1 闭环控制系统 不同的领导（控制器）
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摘要：想要明白线性系统，我们先要了解线性这个概念，以及知道线性系统可以用微分方程表示 线性性 对于一个函数 y=f(x) 来说，如果他有线性性，则必须要满足两个法则：比例性和叠加性 比例性：对于任意的a，都有 a = (a ) 成立，即x扩大a倍，y也扩大a倍。 叠加性：若 = （ ）， = ( ) ，则
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摘要：模糊控制器设计步骤1、模糊控制器的结构（确定观测量 / 输入量和输出量） 单变量二维模糊控制器是最常见的结构形式 这一步需要确定控制器的输入输出变量是什么 2、定义输入、输出模糊集 以误差e、误差变化ec、及控制量u为例： 对于第一步中的输入输出变量进行模糊化，各自形成模糊化集合；确定变量论域（讨论
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摘要：作者：荷兰猪链接：https://www.zhihu.com/question/302123748/answer/531719338来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。 系统能控和可观性是系统可以被稳定的充分不必要条件。 如果系统本身状态方程为 ，没有任何可
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摘要：反馈控制是基于反馈原理建立的自动控制系统。所谓反馈原理，就是根据系统输出变化的信息来进行控制，即通过比较系统行为（输出）与期望行为之间的偏差，并消除偏差以获得预期的系统性能。 在反馈控制系统中，既存在由输入到输出的信号前向通路，也包含从输出端到输入端的信号反馈通路，两者组成一个闭合的回路。因此，反馈
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摘要：1 概念 2 线性时变系统的跟踪问题 3 线性定常系统的跟踪问题 公式18--22为求解的关键 根据20、21分别求出P、g的值则通过18可求得期望的输出u 4 实例分析 5 仿真实验 先将上面的状态方程简化 建立模型 6 计算程序 1 clear 2 clc 3 A=[0,1; 0,-2]; 4
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摘要：一、语言算子 语言算子分为三类： ①语气算子 ②模糊化算子 ③判定化算子 （1）语气算子 “集中化算子”：——“很”、“极”、“非常”、“十分”、“特别”（强化算子） “松散化算子”——“比较”、“微”、“稍许”、“有点”、“略” （淡化算子） 举例： （2）模糊化算子 定义不好理解，下面例子结合看
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摘要：再线性控制器中讲到： 举例说明（线性控制器中的一个例子）博客中有说明 在matlab中：使用lqr求解K1、K2 这里希望角度（即x1）能迅速变化，所以Q矩阵中Q11为100，并没有关心角速度（dot角度）变化的情况所以Q22为1，也不关心能量U的变化，所以R=0.01。 最终求解到K1 = -10
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摘要：根据系统是否含有参数随时间变化的元件，自动控制系统可分为时变系统与定常系统两大类。 定常系统又称为时不变系统，其特点是：系统的自身性质（所研究物体的本质属性例如：质量、转动惯量等）不随时间而变化。具体而言，系统响应的性态只取决于输入信号的性态和系统的特性，而与输入信号施加的时刻无关，即若输入u(t)
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摘要：前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法，基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部。再接下来的我们将讨论智能PID控制，智能PID控制不同于常规意义下的智能控制，是智能算法与PID控制算法的结合，是基于PID控制器的智能化优化。 在本章我们首先来探讨一下专家PID
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