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摘要：
target_pose: header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "obstacle" pose: position: x: 733697.279177 y: 3316755.66918 z: 0.0 t: 0.0 speed: 4.1666 阅读全文
摘要：
在轨迹规划中，规划起始点与终点的加速度连续非常重要，如果在终点或起始点的端点处，加速度有跳变，对于乘坐舒适性有很大影响。采用五次多项式进行轨迹规划时，需要六个条件才能求解出五次多项式的6个系数，因此很容易找出这6个边值条件，分别是起始点的位置、速度、加速度以及终点的位置、速度、加速度。 五次多项 阅读全文
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介绍 Eigen::AngleAxisd 用来表示旋转向量 Eigen::Matrix4f 用来表示变换矩阵 Eigen::Quaterniond 用来表示四元数 Eigen::Vector3d 用来表示欧拉角 Eigen::Affine3d 用来表示仿射矩阵 Eigen::Translation3 阅读全文
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一.json.hpp库下载及安装 1.1 开源地址及引入方法 nlohmann json的开源项目地址，其中有对json使用方法的详细说明： https://github.com/nlohmann/json#serialization–deserialization 对于我们项目中要使用nloh 阅读全文
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env_ 是开放空间规划前对环境信息的存储 用来给MyEnvironment my_env;赋值 什么是CSV？ CSV 是一种以纯文本形式存储的表格数据，具体介绍如下（来自维基百科）： 逗号分隔值（Comma-Separated Values，CSV，有时也称为字符分隔值，因为分隔字符也可以不 阅读全文
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rand（）使用 rand()不需要参数，它会返回一个从0到最大随机数(RAND_MAX)的任意整数，最大随机数的大小通常是固定的一个大整数，一般为0x7fff；rand（）范围是[0,RAND_MAX] 1、表示 a~b 之间的一个随机整数，rand() % (b-a+1)+ a ; rand() 阅读全文
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在轨迹规划中，规划起始点与终点的加速度连续非常重要，如果在终点或起始点的端点处，加速度有跳变，对于乘坐舒适性有很大影响。采用五次多项式进行轨迹规划时，需要六个条件才能求解出五次多项式的6个系数，因此很容易找出这6个边值条件，分别是起始点的位置、速度、加速度以及终点的位置、速度、加速度。 五次多项 阅读全文
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序列化：是把对象转换为字节序列，永久存到磁盘中。在网络中传输对象也要进行序列化。 反序列化：是从磁盘中读取字节序列将它们反序列化成对象读出来。 什么是字节序列 每一个字符都有一个对应的标识，即码位，是0-1 114 111的数字(十进制)，在Unicode标准中以4-6个十六进制数字表示。例如字母A 阅读全文
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边缘碰撞检测 粗碰撞检测 包围盒形式 外接圆碰撞检测 这个方法比较直观，多边形外接圆圆心距离大于两者的半径和即可（ d>R1+R2 ） Math.sqrt(Math.pow(circleA.x - circleB.x, 2) + Math.pow(circleA.y - circleB.y, 2)) 阅读全文
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向量的旋转一共有三种表示方法：旋转矩阵、欧拉角和四元数，接下来我们介绍一下每种旋转方法的原理以及相互转换方式。 旋转矩阵 坐标变换的作用 在一个机器人系统中，每个测量元件测量同一物体得出的信息是不一样的，原因就在于“每个测量元件所测量的数据是基于不同坐标系所测量的”，例如： 在这辆车中有激光雷达M和 阅读全文