白了少年头，空悲切。
又有哥们生孩子了。他们有车有房有老婆还有孩子，也不知咋挣来的。搞得我聚会都不想去了。
郁闷。
没办法，自己只有努力。
胸藏万卷凭吞吐，笔有千钧任翕张。
前言
- 之前用ESP32驱动两路AS5600没有成功，后面简单梳理了下IIC的逻辑，才反应过来。下面记录一下。
ESP32 IDF环境下双路IIC的切换读取
在官方提供的几个IIC的demo中，都是不做切换的读取。按照例程的步骤初始化单路IIC，读取时没问题。多路切换时，只需要注意切换 i2c_master_port 这个参数就行了。
首先，需要在初始化中分别注册两路IIC及其对应的引脚：
esp_err_t i2c_master_init(void)
{
int i2c_master_port = I2C_AS5600_NUM0; //这个port是切换IIC的关键，在i2c_driver_install中要注册不同的port
i2c_config_t conf = {
.mode = I2C_MODE_MASTER,
.sda_io_num = I2C_AS5600_SDA_0,
.sda_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
.scl_io_num = I2C_AS5600_SCL_0,
.scl_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
.master.clk_speed = I2C_AS5600_FREQ_HZ,
};
i2c_param_config(i2c_master_port, &conf);
i2c_driver_install(i2c_master_port, conf.mode, I2C_AS5600_RX_BUF_DISABLE, I2C_AS5600_TX_BUF_DISABLE, 0);
i2c_master_port = I2C_AS5600_NUM1;//另一路IIC
i2c_config_t conf1 = {
.mode = I2C_MODE_MASTER,
.sda_io_num = I2C_AS5600_SDA_1,
.sda_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
.scl_io_num = I2C_AS5600_SCL_1,
.scl_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
.master.clk_speed = I2C_AS5600_FREQ_HZ,
};
i2c_param_config(i2c_master_port, &conf1);
return i2c_driver_install(i2c_master_port, conf1.mode, I2C_AS5600_RX_BUF_DISABLE, I2C_AS5600_TX_BUF_DISABLE, 0);
}
然后在使用过程中，切换 i2c_master_port 参数就行了：
static esp_err_t i2c_master_DataGet(uint8_t sensorNum,float *returnAngel){
uint8_t angle_high = 0;
uint8_t angle_low = 0;
uint16_t result = 0;
float angle=0;
i2c_cmd_handle_t cmd;
int i2c_master_port = I2C_AS5600_NUM0;
if(sensorNum == 0){
i2c_master_port = I2C_AS5600_NUM0;//这个port是切换IIC的关键，读取时使用不同的port就能切换IIC
}else{
i2c_master_port = I2C_AS5600_NUM1;
}
//读取HighAddr
cmd = i2c_cmd_link_create();
i2c_master_start(cmd);
i2c_master_write_byte(cmd, I2C_AS5600_SENSOR_ADDR << 1 | WRITE_BIT, ACK_CHECK_EN);
i2c_master_write_byte(cmd, I2C_AS5600_ANGLE_ADDRH, ACK_CHECK_EN);
i2c_master_stop(cmd);
i2c_master_cmd_begin(i2c_master_port, cmd, 10 / portTICK_PERIOD_MS); //可以看到，上面的操作应该是需要这个begin开始启动，使用port来确认对哪个IIC进行操作
i2c_cmd_link_delete(cmd);
//vTaskDelay(1 / portTICK_PERIOD_MS);
cmd = i2c_cmd_link_create();
i2c_master_start(cmd);
i2c_master_write_byte(cmd, I2C_AS5600_SENSOR_ADDR << 1 | READ_BIT, ACK_CHECK_EN);
i2c_master_read_byte(cmd, &angle_high, ACK_VAL); //0x0c是高位
i2c_master_read_byte(cmd, &angle_low, NACK_VAL);
i2c_master_stop(cmd);
i2c_master_cmd_begin(i2c_master_port, cmd, 10 / portTICK_PERIOD_MS);
i2c_cmd_link_delete(cmd);
result=(uint16_t)(angle_high<<8|angle_low); //一共就11位 注意
angle=((int) result & 0b0000111111111111)*360.0/4096.0;
*returnAngel = angle;
//printf("angle%d: %.2f \n",sensorNum,angle);
return 0;
}
可以看到，IDF环境对于IIC的处理是将IIC的操作放到了 i2c_master_start（）和 i2c_master_stop（）之间，进行了类似队列的保存操作（没深入探究），然后是用i2c_master_cmd_begin（）才开始 进行硬件上的操作，所以在此处切换不同的IIC端口。一开始没注意到此处，就想着前面怎么没有端口切换相关的参数呢。
剥离成中间函数
后面是用结构体来 模拟C++的类，进行函数封装。
首先在 .h文件中定义结构体函数,并定义需要的结构体函数，然后是用 extern 做全局定义：
struct cenAngleGetBasicStruct{
uint8_t AngleSenserNum;
int8_t SensorMoveDir[2]; //电机运动方向，+1：正向，-1：负向，0：不动
float AngelSingleTurn[2]; //单圈记录值,浮点数类型
float AngelSingleTurnInit[2]; //单圈记录值，精确到0.01度，放大100倍，
long double AngelMultiTurn[2]; //多圈圈记录角度值，精确到0.01度，放大100倍
void (*cenAngleGetInit)(void);
void (*cenAngleGet)(uint8_t sensorNum,float *returnAngle);
};
extern struct cenAngleGetBasicStruct cenAngleGetClass; //全局使用的角度相关的结构体
void cenAngleGetClassInit(void);
然后在同名 .c 文件中进行赋值和函数绑定：
struct cenAngleGetBasicStruct cenAngleGetClass; //全局使用的角度相关的结构体
/*------------------------------
*函数：cenAngleGetClassInit
*
*说明： 中间层的角度获取class初始化
* 需要在主函数之前调用一次本函数，用于仿class类的初始化绑定
*
*
*参数：
*
*
*编写：ZNZZ wcc 执念执战 2023-5-20
*
*修改：
------------------------------*/
void cenAngleGetClassInit(void){
//初始化内部参数，设置默认参数
cenAngleGetClass.AngleSenserNum = 2;
cenAngleGetClass.AngelMultiTurn[0]=0;
//绑定对应的函数形成方法
cenAngleGetClass.cenAngleGetInit = basAS5600Init;
cenAngleGetClass.cenAngleGet = basAS5600AngleGet; //角度获取方法，在需要的地方调用即可
//调用方法
cenAngleGetClass.cenAngleGetInit();//调用Init方法来完成硬件初始化。
}
然后就能在其他地方包含 .h 头文件后使用了。这种方法能够较为简单的剥离底层和上层。实际上，将赋值这一步想办法实现为从bin地址中赋值为指定的函数地址，理论上就能实现更为复杂的类似驱动安装的效果，实现跨平台（当然，我没有深究过别人的跨平台是如何实现的，但是思路上应该差不多）。我后续的程序会尽可能的使用这种方式，将不同的功能都剥离成各自的仿类Class。这种方式写起来略显麻烦，因为都要多加一步中间的结构体层。
下面是在mian中的测试方法：
void app_main(void)
{
int count = 0;
float angle = 0.0;
cenAngleGetClassInit();
while(1){
cenAngleGetClass.cenAngleGet(count%2,&angle);//实现两路IIC的快速切换读取
printf("GetAngle %d:%.2f \n",count%2,angle);
count++;
}
}
总结
我看到还有很多用C语言模拟C++或是其他语言特性的写法，不过实现起来比较费时间，用起来也比较鸡肋。所以简单用一些比较好用的特性就够了，毕竟现在很多单片机的编译器都支持C++语法特性了，比如现在用的ESP32-IDF的开发环境就是支持C++语法的，只是需要简单配置。
最近变得好懒了，FOC好几周了，只是能让电机保持不动了，怎么让电机动起来还是不想搞。
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随梦，随心，随愿，恒执念，为梦执战，执战苍天！ ------------------执念执战
