关于电源的那点事

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　　之前有朋友问我电源的事情，其实搭建一台车模，电源还是很重要的，下面浅浅地讨论一下。

　　我先举个例子说明一下啊。

　　假如我使用大疆出厂的RM35电机，每只电机启动时的瞬间电流将达到16A，4只电机就是64A，1536W的瞬间功率。要达到这样的输出电流能力，市面上达得到这个要求的电池基本上就是航模、车模电池，比如格氏电池(在基地那个无人机上面用的也是这个电池)，10Ah的卖1000元，瞬间放电电流250A，持续放电100A。平衡小车之家自己也定做了电池，价格是20Ah 689元,最高持续电流是60A，只要不虚标理论上也可以。因为容量大的原因，电池重量和尺寸也要大。

 

 

20000mah电池参数说明：

1.电池组:22.2V 20000mAh；

2.尺寸:厚度71mm，宽度124mm,长度155mm

3.插头:DC5.5充电插头，T型放电插头；

4.放电性能:60A持续放电；

5.重量：2.4kg

　　可以清楚看到两者的差别。

 

 

　　如果电源的供给能力不够，就会出现这种状况：

　　这会导致实际响应（特别是加速响应）低于仿真计算的结果。所以说为了更好地发挥电机的性能，电池的放电能力一定要富裕。当然这也不是绝对的，在硬件上同样可以下功夫。比如车模加速过程中，电流接近指数下降，实际大电流工作的时间很短，所以在许多机器人上面其实搭载了超级电容模块，用来提高电源的瞬间放电能力和输出峰值功率。

 

 

　　接下来说一下DIY电池的事情。

 

　　先说一下，锂电池是由多个3.7V电芯串并联而成的，比如2500mAh的电芯，6串4并(6S4P)之后就得到了22.4V10Ah的电池，也就是我们常用的24v锂电。

　　另外，说电池一定离不开C数的概念，C数就是放电倍率，放电倍率=放电电流/额定容量。比如一只电芯容量2500mAh放电倍率4C，则其最大可持续放电电流就是2500*4=10000mA=10A.对于上面提到的这只6S4P电池，如果用这种4C的电芯的话，最大放电电流就是10*4=40A。像上面提到的两款电池格氏10Ah是25C,平衡小车之家20Ah是3C.

　　DIY需要找好的电芯，好的电芯放电能力够了，需要并联的节数也就少了，体积就会减小。DIY可以选用统一规格的18650电芯（Tesla上面也是18650），比如淘宝有一家代焊接日本松下动力型18650，一只价格18.5元。（注意嗷不是广告）发图纸就可以了。DIY电池的好处就是可以做任意规格的电池。

 

 

　　我上面举电芯的例子用的就是这只松下电芯，实际要80A电流的话，只要6S8P或者两个6S4P再并联就可以了，形状完全可以自己设计。

 

　　容量问题的话需要根据需求来计算，具体可以参见一篇论文：John·Piccirillo博士《选择机器人马达的艺术与科学》 P22-23　

　

　　另外DIY电池充电是需要接保护板的，放电接保险丝。保护板价格不贵，像这种小电流的20元，不过充的慢。要冲快点的话用航模的平衡充。 

　　其他的还有寿命问题其实我也搞不清楚。。。但是电池的好坏差别是相当明显的，比如有的充电宝就是不耐用，不管它的容量标大多大，有些甚至还虚标。

　　像这种松下的动力型18650我在平衡小车上面用过，没啥问题。听说国产的力神18650循环次数也不错。

　　更便宜的选择其实是电动车电池（10Ah/300元），但是实际放电能力和循环次数的话就难说了（手动狗头）

　　而一般当人们谈论性价比的时候，质量就很难保证了。

 

 

 

　　PS：平衡小车之家的电池巨像电动车电池，这是我研究这个问题的起源。。至于它好不好用，得问用过的人