摘要: fellow的新作,学习一下。 自动驾驶场景 DragonFly Pod,包含了实时的SLAM,实时的障碍检测(基于CV方法),实时的用户语音交互 这三个任务可能就要去边缘计算了 挑战: 把不同的任务,动态分发给不同的计算单元;因为有三个计算密集的任务,所以需要一个轻量级的操作系统?; 贡献: 1, 阅读全文
posted @ 2020-04-24 13:48 zherlock 阅读(219) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: SLAM本身的idea不好想,在边缘计算这边先调研下好了 智能机器人场景 计算分为四层,robot layer, edge layer, fog layer and cloud layer robot layer: 仅仅收集数据传输到edge layer; 几乎不做计算吧。 edge layer:接 阅读全文
posted @ 2020-04-24 11:57 zherlock 阅读(141) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 看了不少论文,感觉论文里写的东西和我想象的还是很不一样 先自己再做点实现推进一下自己的想法吧 毕竟那几篇论文我是仔细看了也没看懂个啥 主要目标: 1.看看sift, orb都会挑选一些什么样的点 2.这些特征点在词袋模型下的分类 3.单纯对这些点进行分类 主要在python上实现,图个方便, ope 阅读全文
posted @ 2020-04-23 23:21 zherlock 阅读(238) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 引用不算多,看起来是早期的,object discovery方法,rgbd相机在像素和深度上聚类? 移动机器人的一项有用功能是能够识别其环境中移动和变化的对象(与背景对象不同,后者主要是固定的)。这种能力可以提高定位和地图绘制的准确性和可靠性,增强机器人与其环境交互的能力,并促进诸如库存管理和盗窃检 阅读全文
posted @ 2020-04-22 11:39 zherlock 阅读(185) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 摘要 了解日常环境中与人和物体的动态相关的变化是一个具有挑战性的问题,同时,这也是自动移动服务机器人在许多应用中的关键要求。在本文中,我们提出了一种新颖的语义映射框架,该框架可映射对象的位置,感兴趣的区域以及人员随时间的移动。 我们使用此框架的目标是双重的:(1)我们希望允许机器人在语义,空间和时间 阅读全文
posted @ 2020-04-16 18:36 zherlock 阅读(144) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 在许多工业和家庭环境中,自主移动机器人变得越来越重要。为了应对终生自治的最终目标,应对不可预见的情况是一个棘手的问题。在移动机器人上使用的基于计算机视觉的方法(例如本地化或导航)中,主要问题之一是场景的动态性。如果未检测和管理动态环境中常见的更改,则机器人的自主操作可能变得不可靠。移动椅子,打开和关 阅读全文
posted @ 2020-04-15 12:49 zherlock 阅读(193) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 摘要 姿态图优化的目的是根据相对姿态测量的约束来估计机器人的轨迹。由于室内环境中的磁场在时域中是稳定的,而在空间域中是足够变化的,因此我们可以利用这些特性来生成姿态图的约束。在本文中,我们提供了一种通过采用姿态图优化和室内磁测量来解决同时定位和制图(SLAM)问题的方法。具体而言,分别设计了用于局部 阅读全文
posted @ 2020-04-03 18:48 zherlock 阅读(197) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 我们实现了一个利用WiFi来促进基于图像的定位系统的系统,避免了建筑物内部类似装饰所引起的混乱。当基于WiFi的定位线程获得大致的位置信息时,基于图像的定位线程会检索最匹配的图像,并将与这些图像相关联的相机姿态聚类为不同的候选位置。选择最接近WiFi定位结果的图像簇以进行精确的相机姿态估计。 WiF 阅读全文
posted @ 2020-04-02 17:43 zherlock 阅读(182) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 在semi-static环境下,slam地图的复用。 related works: 存储多个地图,哪个和观测匹配用哪个。 semi-static environment: The principal challenges with semi-static environments are the n 阅读全文
posted @ 2020-04-02 17:10 zherlock 阅读(231) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 首先,是官方自己觉得很好的colab教程,我啥也运行不了,不说了,但是colab的教程告诉我一件事情,这个东西运行inference真的很简单。 cfg = get_cfg() #有一个叫cfg的模型配置文件 # add project-specific config (e.g., TensorMa 阅读全文
posted @ 2020-03-17 22:56 zherlock 阅读(1298) 评论(0) 推荐(1) 编辑