Ubuntu虚拟机ROS的安装与使用

ROS安装

直达链接

安装ROS2

使用鱼香ROS的一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

进行换源操作，这里已经换过源了

选择安装版本对应的，这里已经提前安装好了

安装结束之后需要先初始化如何更新并且source一下环境变量

sudo rosdep init
rosdep update
source ~/.bashrc

安装ROS2之后，打开小乌龟代码: (安装的ros1需要另测)

ros2 run turtlesim turtlesim_node

终端出现小乌龟后，再打开一个新的终端，在里面键盘控制的节点：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
正如打印信息所述，可以通过键盘上的方向箭头移动小乌龟，可以通过G|B|V|C|D|E|R|T这些按键进行旋转到一个绝对的方向，F取消旋转，Q退出。

问题： ros打开了turtle界面，无法控制小海龟移动

解决办法： 打开三个界面，把鼠标放在第三个控制小海龟的界面，此时按键盘的方向键，可以操控小海龟移动

终端1：

roscore

终端2：

roslaunch test1_pkg test.launch

终端3：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key