VirtualBox虚拟机里创建Ubuntu系统搭建ROS开发环境步骤记录
1.下载需要的Ubuntu版本
2.在VirtualBox中创建虚拟机
在VirtualBox (以下简称VB，下载链接) 中按照指示使用刚刚下载的.iso文件创建一个系统。
3.解决快捷键打不开终端
(Ubuntu24不需要此步骤) 快捷键打不开终端 ：进入之后把环境改成中文，这样才能快捷键打开终端。
4. 赋予sudo权限
(Ubuntu24不需要此步骤) 给当前用户名赋予sudo权限 ：在终端运行 su root，输入visudo，在下面加入一行<your_username> ALL=(ALL) ALL，然后保存退出。
5. 安装窗口缩放功能
安装增强功能，使窗口可以跟随缩放：点击VB菜单栏的“设备”，“安装增强功能”，然后到文件管理器的VBox开头的路径中在终端打开，（Ubuntu24需要先sudo apt install bzip2 tar）, 输入sudo ./VBoxLinuxAdditions.run，等待安装完成。
6. 启用剪切板交换
关闭虚拟机，在VB该虚拟机设置中，将“共享粘贴板”打开，然后重新启动虚拟机。
7. 安装终端合并工具
打开终端，输入sudo apt install terminator，等待安装完成。
8. 增加右键新建文本文档功能
进入home中的模板（Templates）文件夹，在其中右键打开终端输入gedit new_txt.txt，（Ubuntu24需要先sudo apt install gedit） 然后保存该文本文档，在其他文件夹右键就有这个新建文本文档了。
9. 安装VSCode
进入VSCode官网link,点击.deb下载，完成后进入安装包所在的文件夹打开终端，运行sudo dpkg -i ./code_1.95.1-1730355339_amd64.deb,这里的.deb替换成你自己的安装包的名字，等待安装完成。
测试：新建一个.py文件，选择其他应用打开，找到Visual Studio Code.
安装插件：
C/C++，C/C++ Extension Pack，C/C++ Themes，Chinese (Simplified) (简体中文) Language Pack for Visual Studio Code，CMake，CMake Tools，Code Runner，Pylance，Python，Python Debugger，ROS2，URDF
10. 安装ROS
鱼香ROS一键安装： 参考鱼香ROSB哔哩哔哩视频, 步骤，先打开一个终端，运行sudo apt update，然后运行wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros,安装过程中一直选择1，选择自己想要安装的ROS版本即可。
测试：打开一个新终端进行测试，输入ros2。
小海龟测试：分别在两个终端中运行ros2 run turtlesim turtlesim_node, ros2 run turtlesim turtle_teleop_key。
