JY901 ROS1使用经验
参考:
维特智能官方ROS Python使用说明https://wit-motion.yuque.com/wumwnr/ltst03/lu0v13?#0246cb6a
安装配置步骤:
- 先在VirtualBox中为这个包配置对应的环境:Ubuntu 16.04, ROS(1)Kinetic, Python 2.7.
- 按照上面参考链接,从【3.IMU软件包使用】开始一步一步做。
使用步骤:
1. 查看端口号
(对应参考链接3.3.1)
ls /dev/ttyUSB*
正常,会输出/dev/ttyUSB0
,
如果没有输出,或者提示ls: 无法访问'/dev/ttyUSB*': 没有那个文件或目录
,
在VirtualBox的虚拟机的设置按钮中,手动添加IMU的设备名称。如果不知道哪个是IMU的设备名称,可以插拔然后对比设置中IMU的名称增添或者少了哪个。
2. 给对应的串口管理员权限
(对应参考链接3.3.3)
在刚刚的终端输入sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
,输入密码后回车即可。注意每次重新插入USB口都要重新给串口赋予管理员权限。
3. 打开IMU可视化程序
(对应参考链接3.3.4)
在刚刚的终端,输入roslaunch wit_ros_imu display_and_imu.launch
回车,正常会出现IMU图形界面并动态更新姿态和RPY角
如果图形界面不动且没有数据,考虑是不是波特率设置不正确或其他原因(对应参考链接3.3.2,大多数原因是波特率),进入脚本目录~/wit/wit_ros_imu/src/launch,修改对应的每个launch文件中的波特率,如果是9600,则修改为115200,反之亦然。
修改保存后重新在刚刚的终端,运行roslaunch wit_ros_imu display_and_imu.launch
。即可正常显示动态的IMU。
可视化视频
4. 运行IMU驱动节点
对应参考链接3.3操作具体教程实例
打开一个新的终端,依次运行
cd wit/wit_ros_ws/src/launch
roslaunch wit_ros_imu wit_imu.launch
回车正常打印如下:(会打印波特率,如9600)
5. 校准
对应参考链接3.3校准功能
打开新的终端,输入
cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python wit_imu_ctrl.py
在imput cmd:
后面输入想要的功能,如需校准,输入9开始校准,然后把IMU水平转两圈,完事儿想要结束校准输入在imput cmd:
后面输入0。然后会在IMU驱动节点wit_imu.launch打印出校准结果,如果是bad就再校准一次,直到good。
6. 设置回传速率,设置波特率
对应参考链接3.3设置回传速率和3.3设置波特率
在刚刚的终端(如果没进行步骤5需要重开一个终端运行下面两行)
cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python wit_imu_ctrl.py
回传速率:末尾imput cmd:
后面,输入rate1
代表回传速率1Hz,我设置的rate10
,可以设成0.2,0.5,1,2,5,10,20,50,100,200
波特率:末尾imput cmd:
后面,输入baud9600
代表波特率9600,我设置的baud9600
,一般是9600或115200
7. 记录与解析数据
在刚刚的终端(如果没进行步骤5需要重开一个终端运行下面两行)
cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python wit_imu_ctrl.py
末尾imput cmd:
后面输入rsw
记录片上时间,加速度,角速度,角度,磁场。
末尾imput cmd:
后面输入b
开始记录。
末尾imput cmd:
后面输入s
结束记录。生成的文件存放在~/.ros/
, 然后会在IMU驱动节点wit_imu.launch打印出文件名,如20241029220321.txt。
解析数据,新开一个终端,运行:
cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python convert.py ~/.ros/20241029220321.txt
如图,解析成功后自动打印出解析后的文件名 20241029220518.txt。然后在当前终端输入gedit 20241029220518.txt
即可查看解析后的数据。
其他:
-
如果需要查看
orientation
,orientation_covariance
,angular_velocity_covariance
,linear_acceleration_covariance
等由rostopic
输出的数据,见参考链接3.3.4后半部分。
-
串口助手测试通讯
见参考链接4.串口助手测试通讯部分。