JY901S ROS1使用经验
参考：
维特智能官方ROS Python使用说明 https://wit-motion.yuque.com/wumwnr/ltst03/lu0v13?#0246cb6a
安装配置步骤：
- 先在VirtualBox中为这个包配置对应的环境：Ubuntu 16.04, ROS(1)Kinetic, Python 2.7.
- 按照上面参考链接，从【3.IMU软件包使用】开始一步一步做。
使用步骤：
1. 查看端口号
（对应参考链接3.3.1）
ls /dev/ttyUSB*
正常，会输出/dev/ttyUSB0，
如果没有输出，或者提示ls: 无法访问'/dev/ttyUSB*': 没有那个文件或目录,
在VirtualBox的虚拟机的设置按钮中，手动添加IMU的设备名称。如果不知道哪个是IMU的设备名称，可以插拔然后对比设置中IMU的名称增添或者少了哪个。
2. 给对应的串口管理员权限
(对应参考链接3.3.3)
在刚刚的终端输入sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0,输入密码后回车即可。注意每次重新插入USB口都要重新给串口赋予管理员权限。
3. 打开IMU可视化程序
(对应参考链接3.3.4)
在刚刚的终端，输入roslaunch wit_ros_imu display_and_imu.launch回车，正常会出现IMU图形界面并动态更新姿态和RPY角
如果图形界面不动且没有数据，考虑是不是波特率设置不正确或其他原因（对应参考链接3.3.2，大多数原因是波特率），进入脚本目录~/wit/wit_ros_imu/src/launch，修改对应的每个launch文件中的波特率，如果是9600，则修改为115200，反之亦然。
修改保存后重新在刚刚的终端，运行roslaunch wit_ros_imu display_and_imu.launch。即可正常显示动态的IMU。
可视化视频
4. 运行IMU驱动节点, 可以查看波特率
对应参考链接3.3操作具体教程实例
打开一个新的终端，依次运行
cd wit/wit_ros_ws/src/launch
roslaunch wit_ros_imu wit_imu.launch
回车正常打印如下：（会打印波特率，如9600）
5. 校准
对应参考链接3.3校准功能
打开新的终端，输入
cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python wit_imu_ctrl.py
在imput cmd:后面输入想要的功能，如需校准，输入9开始校准，然后把IMU水平转两圈，完事儿想要结束校准输入在imput cmd:后面输入0。然后会在IMU驱动节点wit_imu.launch打印出校准结果，如果是bad就再校准一次，直到good。
6. 设置回传速率，设置波特率
对应参考链接3.3设置回传速率和3.3设置波特率
在刚刚的终端（如果没进行步骤5需要重开一个终端运行下面两行）
cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python wit_imu_ctrl.py
回传速率：末尾imput cmd:后面，输入rate1代表回传速率1Hz，我设置的rate10，可以设成0.2，0.5，1，2，5，10，20，50，100，200
波特率：末尾imput cmd:后面，输入baud9600代表波特率9600，我设置的baud9600，一般是9600或115200
7. 记录与解析数据
在刚刚的终端（如果没进行步骤5需要重开一个终端运行下面两行）
cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python wit_imu_ctrl.py
末尾imput cmd:后面输入rsw记录片上时间，加速度，角速度，角度，磁场。
末尾imput cmd:后面输入b开始记录。
末尾imput cmd:后面输入s结束记录。生成的文件存放在~/.ros/, 然后会在IMU驱动节点wit_imu.launch打印出文件名，如20241029220321.txt。
解析数据，新开一个终端，运行：
cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python convert.py ~/.ros/20241029220321.txt
如图，解析成功后自动打印出解析后的文件名 20241029220518.txt。然后在当前终端输入gedit 20241029220518.txt即可查看解析后的数据。
8. 在rViz中查看IMU实时运动
配置好环境后,运行以下命令:
ls /dev/ttyUSB*
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch wit_ros_imu rviz_and_imu.launch
仍需注意 rviz_and_imu.launch文件中波特率要正确.
其他：
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如果需要查看
orientation,orientation_covariance,angular_velocity_covariance,linear_acceleration_covariance等由rostopic输出的数据，见参考链接3.3.4后半部分。
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串口助手测试通讯
见参考链接4.串口助手测试通讯部分。
