摘要：
单位四元数可以用来描述三维空间中的旋转，它既是紧凑的，也没有奇异性。
一个四元数描述唯一一个空间旋转，但是一个空间旋转可以由互为相反数的两个四元数表示 阅读全文
摘要：
什么是旋转矩阵 旋转矩阵描述了两个坐标系(SLAM中两个时刻机器人的姿态)之间的相互关系，是SLAM中描述姿态变换的数学工具。为了更深入地理解旋转矩阵及坐标变化，我们简单地以两个原点重合的坐标系来阐释旋转矩阵的含义及其性质。 有两个坐标系:$B$,$A$,其中$B$为刚体坐标系;两坐标系原点重合, 阅读全文