关于catkin_make的一些学习笔记（持更）

（此博文为新手自学笔记，只是浅显理解并不保证准确性，后期有更深入的了解会更新内容，欢迎指正博文中的错误~）

1.添加自定义的头文件

2. C++11与PCL库冲突问题

 

 

 

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• 添加自定义的头文件

1. 习惯上，在该package目录下新建include文件夹，专门存放头文件，比如：PACKAGE_NAME / include / Library_name / HEAD_1.h
2. 头文件中函数或者类的具体实现放在.cpp文件中，习惯与节点源码放在一起，比如：PACKAGE_NAME / src / HEAD_1.cpp
3. 在CmakLists.txt中添加库:

catkin_package(
  ...
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES Library_name
  ...
)
add_library(Library_name
 src/HEAD_1.cpp
 src/HEAD_2.cpp
 ...
}

　　4.库编译完后，在其他.cpp中如果用到了这个库，就可以在编译的时候添加这个库的链接：

add_executable(node_name src/node_name.cpp)
add_dependencies(node_name Library_name)
target_link_libraries(node_name Library_name ${catkin_LIBRARIES} )

 

•  C++11与PCL库冲突问题

　　1. 我的ROS版本为indigo，PCL库版本 1.7，gcc版本是4.8.4（gcc只有4.7及以上的版本才支持c++11的编译格式）

　　2. 如果代码里有c++11格式的语句，比如：

for (auto p:cloud.points)
    {
        // 将点云里的点插入到octomap中
        tree.updateNode( octomap::point3d(p.x, p.y, p.z), true );
    }

　　则在编译的时候，应在CMakeLists.txt中加入

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

　　3.经过测试，非ROS工作空间中，使用cmake .. / make 方式编译，编译格式是否为c++11与pcl并没有冲突，但是如果在ROS工作空间中，

　　用catkin_make编译时，如果编译格式设置为c++11,则有些用到pcl的时候会出现报错：

段错误（核心已转储）
segmentation fault (core dumped)

　　例如我遇到的一个情况：

　　在一个ROS-package中，因为要对点云进行滤波操作（Removing outliers using a Conditional or RadiusOutlier removal），新建remove_outliers.cpp,其中包含头文件

#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>

　　同时我的CMakeLists.txt中之前设置了编译格式为支持c++11（SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")），

　　使用catkin_make编译通过后，一旦rosrun该节点，直接出现“段错误（核心已转储）”，去掉这俩头文件，便可以正常运行节点，但是也无法做滤波了。

　　解决方案：

　　>同一个workspace下，catkin_creat_pkg一个新的pkg单独编译该滤波node,同时该pkg的CMakeLists.txt不要指定编译格式（其实默认就是没有设置的）

　　总结：

　　>ROS中用到跟pcl库有关的调用时，最好建个pkg将跟pcl有关的节点放在里面，避免出现跟c++11的冲突，因为有些其他的pkg编译时可能需要c++11的支持，

　　这时如果又在同一个pkg里引用一些pcl库时，一旦出现我这种情况是很蛋疼的，刚开始我都不知道哪儿出问题了，找了好久原因。