APM2.8 Rover 自己主动巡航车设计(固件安装和设置)
1.2 APM2.8软件安装与固件下载
下载Mission Planner这个地面基站软件，这里介绍的是windoews平台下的，在MAC或者linux下能够使用QGroundCont基于QT编写的地面站软件，他们大部分功能是一样的。
安装好了Mission Planner1.3.3，建议使用安装版的MissionPlanner。也就是msi后缀名的，这样能够自己主动安装驱动，免去手动安装的麻烦。用USB线连接你的APM2.5到你的PC，选择正确的COM口，确保串口波特率是115200(详细咨询商家。肯能有所不同)。如今能够下载固件ArduRover到APM2.5了。
下载固件的时候，先要断开和APM的连接，点击InstallFirmware就会获得固件列表。我们选择有小车的图标，能够看到眼下的固件版本号是V2.5.固件将会自己主动下载。
这里有可能下载到APM固件失败，我的一台电脑就显示链接失败，我就是换一台电脑就好了，可能是系统的问题。
最新版MP下载地址：http://ardupilot.com/downloads/?did=82
百度网盘下载地址：http://pan.baidu.com/s/1ntNUIox#path=%252F
APM/PIX4资料汇总连接地址:http://www.amovauto.com/?
成功安装如图下所看到的：
图2.1 固件安装界面
固件下载完以后，点击右上角的”Connect”button，通过MAVLink协议连接APM2.8。(注意已经连接MAVLink的情况不能载入新的固件。要断开载入新的固件)，连接成功以后切换回配置界面。显示固件更新完毕以后，连接APM2.8,通过COM口，波特率115200。这时候请确保遥控器，GPS等处于连接状态。要通过地面站对ROVER进行传感器校准，让APM控制板能正确工作。
在遥控器校准，罗盘校准，巡航模式设置，基本參数设置的时候请确保巡航车马达没有上电，或者让巡航车处于车轮悬空状态。以防止意外情况发生。
- 遥控器校准
APM2.5连接了USB和RC连接到对应的硬件接口以后，打开你的RC遥控器。假设你推动杆，假设APM有信号接收到。那些绿色的滚动栏会对应的滚动。假设没有滚动，请做例如以下检查：
一. 假设看到红色的竖杠。说明你的RC遥控器没有上电打开。
二．假设接收都不亮，请检查接线是否正确和线是否插紧。
三．假设接收绿灯亮起，APM2.5也已经接到地面站，还是无法移动滚动栏，请又一次点击Calibrate Radiobutton.
图2.2 遥控器校准界面
- 罗盘校准
罗盘校准比較简单。拿起APM飞控，点击现场校准button。朝着各个方向，不停的旋转，直到空间坐标系的不同颜色的小点填满整个坐标系。点云填满以后向一个球状，就能够停止了，耗时1分钟到3分钟左右，自己把握。
图2.3 罗盘校准界面
- 巡航模式选择设置
图2.4 巡航模式设置
在巡航车的固件中。一共同拥有7种模式能够选择。
AUTO模式：自己主动模式这个模式下，巡航车会依据在地面站中设定好的航点。自己主动巡航，巡航的准确 性和GPS信号的精度有关。
RTL模式：自己主动返航模式。这个模式先巡航车会自己主动返回”家”的位置，在地面站能够设定家的位置。
Learning模式：学习模式，这个模式下，巡航车会记住当前GPS信息，作为航点。
Manual模式：手动模式这个模式下。採用遥控器控制。
以上是几种经常使用的模式，在上面的硬件连接1.3图中，能够看到，遥控器接收机的5。6通道接在了APM控制板7,8输入口中。所以遥控器的5,6通道就是用来切换巡航车模式的。这时候假设遥控器处于连接状态。拨动遥控器的5，6通道能够在地面站中看见对应的模式切换。然后点击保存，APM控制板就设置好了，模式切换button。
HOLD模式：该模式下。巡航车会保持不动。
- 基本參数设置
在基本调參中能够看到，设置一些主要的參数。巡航速度，油门比例。PID參数，这些參数都和你的硬件和安装方式有非常大的关系。没有确定的值，更具巡航车的详细情况来调整。
调整好以后点击，写入參数就能够了。
图2.5 基本參数设置
- 系统检測调试(确保转向舵机已经上电，马达已经接入控制板，系统指示灯正常工作)
一.拨动遥控器油门和转向杆。驱动电机和舵机应该正常工作。
二.接入USB或者数传模块。波动巡航模式选择档位开关。在地面站HUD界面上能够看到对应的模式切换显示，例如以下图所看到的：
图2.6 HUD显示
这个HUD界面能够看出眼下处于HOLD模式。就是停止模式，由于眼下的GPS信号不好所以APM控制板自己主动切换到这个模式。
这时候拨动遥控器5,6通道档位开关，能够切换到刚才预选到的几个模式。能够看见模式的切换和APM控制板会运行不同的动作。
- 查看地面站的參数显示是否正常GPS是否准确定位卫星定位个数，hdop值是否合适的范围以内,一般在1到3之间，大于3是GPS信号不好。hdop表示GPS精度因子值越小说明GPS精度越高。转动车体。地图上车头指向是否变化正确。假设GPS信定位成功。控制板是上的GPS信号指示灯会一直稳定显示蓝色。假设GPS没有定位成功，GPS信号指示灯会不停的蓝色闪烁。
图2.7 GPS信号强度
看以看出眼下的GPS搜星个数为 Sats: 4颗。hdop :3.7。
- WIFI数传的接入
接入WIFI数传模块，也能够接入433数传模块，WIFI数传模块要廉价些。断开APM控制板和PC的连接，接上WIFI数传模块。
图2.8 WIFI数传接入
把连接方式切换到TCP连接。不用管波特率的设置，点击连接，接下来的界面会跳出输入IP地址。这时候模块处于AP模式，笔记本的无线网卡，要接入WIFI数传的网络。确保笔记本的无线网卡接入了WIFI模块之后，在跳出来的界面输入模块的IP地址就可以，IP地址和port看WIFI模块使用说明书。还要确保WIFI数传的IP地址和PC网卡的IP地址处于同一网段。
注意：假设自己主动驾驶仪的板子USB接口已经接到PC端了，板子的数传接口是没有数据的，在接入WIFI数传和433数传的时候。请确保USB接口断开连接。
以上是主要的软件设置依照上面文章写得设置好以后，六通道的遥控器就能够控制小车了，假设发现遥控器的摇杆方向和小车运动方向相反，请改动对应的硬件连线。
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