MPU6050的初始化
MPU6050是运动处理传感器，它集成了3轴陀螺仪，3轴加速度计以及DMP，其中的DMP是一个可通过IIC接口扩展的数字运动处理器。
对于DMP可以用 InvenSense 公司提供的资料库，使MPU6050可以解算出姿态，通过IIC接口直接输出陀螺仪和加速度数据融合后的四元数，减轻了处理器的负荷，非常适合简单的开发应用。但是，使用DMP的这种硬件解算也存在问题，有时会无法读出数据，因此，在四轴的应用中通常都会采用软件解算，常见的姿态解算方法有：非线性互补滤波算法，卡尔曼滤波算法，Mahony互补滤波算法（可参见Crazypony的开源项目）。
MPU6050通过IIC协议与处理器进行通信。我使用STM32时通常采用软件模拟IIC的方式。
寄存器的查阅
MPU6050的所有寄存器都可以在官方文档“MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and DescripTIons”中找到，平时使用中最为重要的有以下几种：电源管理寄存器1和2、陀螺仪配置寄存器、陀螺仪采样率分频寄存器、加速度传感器配置寄存器、配置寄存器。
以电源管理寄存器为例：
寄存器地址：0x6B（Hex）或107（十进制）。
表格后面的几位Bit7~Bit0代表八位二进制，给该寄存器赋值就是改变这几位的值。各个位代表的意义可看表下方的说明：如DEVICE_RESET ：When set to 1， this bit resets all internal registers to their default values.The bit automaTIcally clears to 0 once the reset is done.表明DEVICE_RESET被置1时芯片就会将所有内部寄存器复位。
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驱动程序
对MPU6050的初始化驱动就是通过IIC的协议，对MPU6050的寄存器进行初始化配置，我选择配置的有：
设置电源管理寄存器1（0X6B），复位MPU6050 （下面举例）
设置陀螺仪配置寄存器（0X1B），将量程设置为 2000dps
设置加速度计配置寄存器（0X1C），将量程设置为 2g
设置采样频率分频器（0X19），将采样率设置为50Hz
设置中断使能寄存器（0X38），关闭中断
设置电源管理寄存器2（0X6C），使加速度陀螺仪都工作
1 //以下函数通过IIC协议，修改MPU6050的电源管理寄存器，实现复位 2 3 //其中的（IIC_……）函数为IIC通信函数，可从名字中了解大致功能，具体应用可参见IIC通信协议的内容 4 5 char MPU_Reset（） 6 7 { 8 9 IIC_Start（）; 10 11 IIC_Send_Byte（（0x68《《1）|0）; //发送器件地址+写命令 12 13 if（IIC_Wait_Ack（）） 14 15 { 16 17 IIC_Stop（）; 18 19 return 1; 20 21 } 22 23 IIC_Send_Byte（0x6B）; //写寄存器地址，选择电源管理寄存器1 24 25 IIC_Wait_Ack（）; 26 27 IIC_Send_Byte（0x80）; //发送数据（1000 0000）第七位为1，复位 28 29 if（IIC_Wait_Ack（）） 30 31 { 32 33 IIC_Stop（）; 34 35 return 1; 36 37 } 38 39 IIC_Stop（）; 40 41 return 0; 42 43 }
按照相同的方法对其余的寄存器进行配置之后，MPU6050就可以正常工作了。接下来的任务就是不断读取它的数据，计算出芯片的姿态了。。。
读取原始数据
使用IIC协议读取以上寄存器的值，每个轴的值由16位二进制表示（0–65535），以X轴为例：ACCEL_XOUT［15：8］、ACCEL_XOUT［7：0］分别为X轴加速度的高八位和低八位，每次读取八位再将它们拼起来即可。
ax=（ （unsigned int）buffer［0］《《8 ） | buffer［1］;
此时就获得了MPU6050输出的ADC值了，它是以LSB为单位的，而不是以实际值的 g 为单位，它对应的实际值与你在初始化的时候设置的量程有关。比如说我们设置的量程是+-2g，那对应的灵敏度=65536/4 LSB/g ， 那么实际的加速度值=ADC的值LSB / 16384 LSB/g
通过这些我们就可以得到原始数据了，顺便附上初始化MPU6050源代码：
1 itStructure）; 2 3 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; 4 5 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）; 6 7 if（Single_Read（MPU6050_Addr，WHO_AM_I）==0x68） { 8 9 Single_Write（MPU6050_Addr，PWR_MGMT_1， 0x00）; 10 11 //电源管理1，解除休眠状态，时钟为内部8MHz 12 13 Single_Write（MPU6050_Addr，SMPLRT_DIV， 0x07）;//采样速率125Hz Single_Write（MPU6050_Addr，CONFIG，0x06）; 14 15 //不使能FSYNC，不使用外同步采样速率；DLPF_CFG［2~0］，设置任意轴是否通过DLPF， 16 17 //典型值：0x06（5Hz）低通滤波器带宽5Hz， 18 19 //对加速度和陀螺仪都有效，输出频率为1kHz，决定SMPLRT_DIV的频率基准 20 21 Single_Write（MPU6050_Addr，GYRO_CONFIG， 0x08）;//不自测，量程设置500°/s /*？GYRO 量程单位系数 22 23 +-250 deg/s 131 LSB/deg/s 初始化hex 0x00 +-500 deg/s 65.5 LSB/deg/s 0x08 +-1000 deg/s 32.8 LSB/deg/s 0x10 +-2000 deg/s 16.4 LSB/deg/s 0x18 */ 24 25 Single_Write（MPU6050_Addr，ACCEL_CONFIG， 0x00）;//不自测，量程设置2g 26 27 /* Accle any axe 28 29 +-2 g 16384 LSB/g +-4 g 8192 LSB/g +-8 g 4096 LSB/g +-16 g 2048 LSB/g 30 31 */ 32 33 return 0; } return 1; } 34 35 //******读取MPU6050数据**************************************** //************************************** 36 37 //读取mpu6050内部数据，两个字节，合成数据 //************************************** s16 38 39 GetData（u8 40 41 REG_Address） 42 43 //返回值为有符号的整形，16位 { 44 45 s16 H=0，L=0; 46 47 H = Single_Read（MPU6050_Addr，REG_Address）; //先读高字节，再读低字节 48 49 L = Single_Read（MPU6050_Addr，REG_Address+1）; return 50 51 （H《《8）+L; 52 53 //合成数据，为有符号整形数 } 54 55 //-------------加速度部分解算角度------------------ 56 57 s32 Read_Acc（void） { 58 59 s32 Accel_x; //mpo6050读出的X轴加速度 s32 Accel_z; //mpu6050读出的z轴加速度 //-------------加速度部分解算------------------ 60 61 /*使用是加速度轴x轴正向朝向小车行径方向，y轴陀螺仪的正向 逆时针方向。 加速度计的量程范围见配置 不自测，量程设置4g scal系数为8192 Accle any axe 62 63 +-2 g 16384 LSB/g +-4 g 8192 LSB/g +-8 g 4096 LSB/g +-16 g 2048 LSB/g */ 64 65 Accel_x = GetData（ACCEL_XOUT_H）; //从mpu6050读取X轴加速度 Accel_z = GetData（ACCEL_ZOUT_H）; //从mpu6050读取z轴加速度 66 67 if（Accel_x》0） { 68 69 Angle_accel = atan2（（float）Accel_x，（float）Accel_z）*（180/3.14159265）;//反正切计算rad 70 71 /* atan2（y，x）是表示X-Y平面上所对应的（x，y）坐标的角度， 它的值域范围是（-Pi，Pi） 用数学表示就是：atan2（y，x）=arg（y/x）-Pi 当y《0时，其值为负， 72 73 当y》0时，其值为正。 atan2*180/Pi可以计算出角度值 */ 74 75 } 76 77 else { 78 79 s32 read_gyro_y; s32 Angle_gyro; //-------角速度解算------------------------- 80 81 //角速度量程见配置 本处使用1000 deg/s。scal系数为32.8 LSB /*？GYRO 量程单位系数 82 83 +-250 deg/s 131 LSB/deg/s offset 44.38188277*2 +-500 deg/s 65.5 LSB/deg/s offset 44.38188277 +-1000 deg/s 32.8 LSB/deg/s ok offset 44.38188277/2 +-2000 deg/s 16.4 LSB/deg/s offset 44.38188277/4 */ 84 85 read_gyro_y= GetData（GYRO_YOUT_H）+Gyro_y_offset; //静止时角速度Y轴输出 //Gyro_y_offset计算方法gyro静止时候N多个数据的算术均值 86 87 Angle_gyro= -read_gyro_y/65.5; //去除零点偏移，计算角速度值，负号为方向处理 //Angle_gyro测量值的单位是 deg/s.测量的物理量是角速度。 return Angle_gyro; } 88 89 Angle_accel 90 91 = 92 93 atan2（（float）Accel_z，（float）Accel_x）*（180/3.14159265）-90;//反正切计算 Angle_accel = -Angle_accel; } 94 95 //angle_accel物理量单位是角度 deg！ return Angle_accel; } 96 97 //陀螺仪计算Y轴的角速度 s32 Read_Gry（void） {
