Ubuntu18.04下调用fastdds实现通信

提纲
1、编写idl
2、用fastddsgen编译idl生成源代码文件
3、编译生成可执行文件
4、执行可执行文件完成通讯

1、编写idl

现在我们可以编写一个简单的 IDL：

2、用fastddsgen编译idl生成源代码文件

编写好idl后，就可以通过 fastddsgen 快速生成代码。

root@DF-01:/home/dfcv_dev/fastdds/soa_v2c2/idl# fastddsgen -example CMake -d ../src/VehicleMsgBodyReq -I . vehicle_interfaces/msg/VehicleMsgBodyReq.idl 
fastddsgen -example CMake -d ../src/VehicleMsgBodyReq -I . -typeros2 vehicle_interfaces/msg/VehicleMsgBodyReq.idl 加选项-typeros2生成与ros2兼容的类型名称，topic名称前要增加rt/，否则收不到

最终会自动产生好几个代码文件：

FrankTestDDS.idl 被转换成 FrankTestDDS.cxx 和它应对的 .h 文件。

其它的 FrankTestDDSPubSubMain 之类是 fastddsgen 自动生成的，用于实现发布和订阅演示代码。

** 这一步生成的CMakeLists.txt需要注意，在开展下一步工作之前，需要做一些对应的修改，否则下面编译无法通过。 **

具体来说，是要在CMakeLists.txt中增加以下信息：

cmake_minimum_required(VERSION 3.16.3)

project("generated_code")

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF)

set(fastcdr_DIR /home/zzl/Fast-DDS/install/lib/cmake/fastcdr)
set(foonathan_memory_DIR /home/zzl/Fast-DDS/install/lib/foonathan_memory/cmake)
set(fastrtps_DIR /home/zzl/Fast-DDS/install/share/fastrtps/cmake)
set(foonathan_memory_vendor_DIR /home/zzl/Fast-DDS/install/share/foonathan_memory_vendor/cmake)

# Find requirements
find_package(fastcdr REQUIRED)
find_package(fastrtps REQUIRED)
  

3、编译生成可执行文件

我们可以编译代码并尝试运行了。

mkdir build
cd build
cmake ..
make

编译顺利的话，会生成可执行文件FrankTestDDS。

4、执行可执行文件完成通讯

分别在两个终端中运行 publisher 和 subscriber

./FrankTestDDS publisher
./FrankTestDDS subscriber

运行效果如下图所示：

参考资料
1、https://frank909.blog.csdn.net/article/details/124081170?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-1-124081170-blog-125880446.pc_relevant_recovery_v2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-1-124081170-blog-125880446.pc_relevant_recovery_v2&utm_relevant_index=2
2、https://blog.csdn.net/weixin_45584297/article/details/114751557