Ubuntu 18.04安装fast-dds

提纲
1、概述
2、foonathan_memory_vendor
3、fast-cdr
4、fast-dds
5、编译HelloWorldExample
6、安装fast-dds-gen，使用IDL文件构建代码

1、概述

fastdds是干什么，就不重复说了。

操作系统是Ubuntu18.04

本次采用源码编译安装，需要使用到以下的包：
1.foonathan_memory_vendor

2.fast-cdr

3.fast-dds

2、foonathan_memory_vendor的安装

获取foonathan_memory_vendor：

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
mkdir foonathan_memory_vendor/build
cd foonathan_memory_vendor/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
cmake --build . --target install

3、fast-cdr

获取fast-cdr：

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
mkdir Fast-CDR/build
cd Fast-CDR/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
cmake --build . --target install

4、fast-dds

获取fast-dds：

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
mkdir Fast-DDS/build
cd Fast-DDS/build
cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
cmake --build . --target install

在编译过程中cmake的版本会过低，18.04更新的cmake为3.10左右，fast-dds需要3.16以上

可以进入cmake官网下载相应版本，我采用的是 cmake-3.16.6.tar.gz

解压后

cd cmake-3.16.6
./bootstrap
make
make install

如果本身的cmake版本很高，可以忽略这步。

如上，完成编译安装后需要添加环境：

gedit ~/.bashrc 
export LD_LIBRARY_PATH=/home/mkt/Fast-DDS/install/lib

注意改成自己的路径

5、编译HelloWorldExample

编译成功后开始测试fast-dds的helloworld。
在这一步中，我总是编译不过，卡了好几天，后来周六我自学了cmake的用法，看了b站上的两套cmake视频，才搞懂了cmake的用法。回头来看整个安装过程中涉及到全部cmake命令，搞懂了各个cmake命令的含义，然后再审视这一步中的cmake命令，和执行之后的输出结果，我发现我参考的资料中给出的cmake命令有错误，所以，我按照自己对cmake的理解，重新改造了一下这一步中的cmake命令，重新编译，终于编译成功了。过程很坎坷，结果得来不易。

定位地址~/Fast-DDS/Fast-DDS-master/examples/cpp/dds/HelloWorldExample

cd ~/Fast-DDS/Fast-DDS/examples/cpp/dds/HelloWorldExample
mkdir build
cd build
cmake  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
make

获得如下内容：

运行两终端，分别执行发布和订阅

./DDSHelloWorldExample publisher
./DDSHelloWorldExample subscriber

6、安装fast-dds-gen，使用IDL文件构建代码

先安装依赖环境：

sudo apt install openjdk-8-jdk
参考官网执行如下操作：

cd ~~/Fast-DDS/
git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
cd Fast-DDS-Gen
gradle assemble #这一步会提示找不到gradle，所以执行这一步之前要先安装gradle

#输出下面的信息，说明fast-dds-gen编译成功了。
BUILD SUCCESSFUL in 13s
6 actionable tasks: 4 executed, 2 up-to-date

#最后配置fast-dds-gen的环境变量
gedit ~/.bashrc
export PATH=/home/mkt/Fast-DDS/Fast-DDS-Gen/scripts:$PATH
source /etc/profile

完成这些就可以使用fastddsgen来通过idl文件生成代码，但是只生成源代码还不够，还需要写cmakelist.txt。