AVM 环视原理

模型

以  汽车中心  在地面的投影 作为世界坐标系原点。向右 为X轴，向前为 Y轴，向上为 Z 轴。

步骤

1、 标定 前后左右 4 个相机的内参（焦距、中心点位置）、外参（相机在世界坐标系下面的旋转和偏移参数）、畸变系数。

     怎么标定？

     答： 1、在车的四周铺标定棋盘格。 测量得到棋盘格角点 在世界坐标系下面的 （x,y,0) 坐标。

            2、在对应的图像中，找到对应棋盘格角点的 像素坐标 （u,v)

            3、调用opencv 函数，进行参数拟合，得到。

                理论见 https://www.cnblogs.com/zhangzhiwei122/p/15885471.html 

                          https://www.cnblogs.com/zhangzhiwei122/p/15885496.html

2、openGL 绘制 环绕车辆的碗装模型

这个很简单，可以绘制半球，或者 平底+和平底相切的弧。

不会？可以参考 https://blog.csdn.net/ArthurLiuG/article/details/120716377 

3、将前后左右 4 个相机拍摄得到的图片转换为纹理，贴图到碗装模型上面。

3.1  1 中已经得到了  世界坐标系下点（x,y,z) 到  像素坐标 （u,x）的关系（参数已经拟合出来了）

3.2   对碗装模型上面的点，调用3.1 中的转换公式，即可得到 碗装模型上面点（x,y,z）应该贴的纹理坐标（u,v）了。