Kinect获取深度数据利用色彩展示

根据微软资料显示，Kinect v2的深度帧数据为0.5m-8m，每一帧的大小为512*424（pixel），每一像素点的深度值存放在一个16位bit的ushort中。

这里的深度是指像素点到Kinect Sensor平面的距离，网上有资料说数据的前13位表示距离，后3位表示用户ID，也有说12+4的，但根据我获得的原始

数据显示，并没有用户ID位，全都是表示距离的。

下面介绍一下在unity5.6中获取深度数据并当纹理显示在一游戏对象上的过程，离Sensor越近则颜色越红，越远则越绿。

首先定义变量

	private KinectSensor _Sensor;  //Kincet传感器
	private DepthFrameReader _depthReader; //深度帧读取器
	private ushort[] _depthData; //因为深度数据为2字节16bit，所以定为ushort存放数据
	private Texture2D _texture;  
	private Color[] pixelColor;  //根据每个像素点的深度，赋予颜色
	private int nearThreshold;   //最近的有效探测距离
	private int farThreshold;    //最远的有效探测距离

在Start方法中初始化各变量

_Sensor = KinectSensor.GetDefault ();
        if (_Sensor != null) {
            _depthReader = _Sensor.DepthFrameSource.OpenReader ();
            var frameDescript = _Sensor.DepthFrameSource.FrameDescription;
            //数组大小为整个像素的长度
            _depthData = new ushort[frameDescript.LengthInPixels];
            //定义显示纹理大小为512*424
            _texture = new Texture2D (frameDescript.Width, frameDescript.Height);
            //为每个深度点定义颜色
            pixelColor = new Color[frameDescript.LengthInPixels];
            //深度帧最近可信距离500mm，最远可信距离4500mm
            nearThreshold = _Sensor.DepthFrameSource.DepthMinReliableDistance;
            farThreshold = _Sensor.DepthFrameSource.DepthMaxReliableDistance;

        }
        if (!_Sensor.IsOpen)
            _Sensor.Open ();

定义Depth2ColorTexture()，并根据各像素点的深度值，赋值不同的颜色，更新纹理

        void Depth2ColorTexture()
        {
        for (int i = 0; i < _depthData.Length; i++) {
            ushort data = _depthData [i];
            if (data < nearThreshold) {//当小于可信距离，颜色为黑
                pixelColor [i].r = 0;
                pixelColor [i].g = 0;
                pixelColor [i].b = 0;
            } else if (data > farThreshold) {//当超过可信距离，颜色为蓝
                pixelColor [i].r = 0;
                pixelColor [i].g = 0;
                pixelColor [i].b = 1;
            } else {
                int grade = data / nearThreshold;
                //0.125 = 1/8 将500-4500之间分为8份；如果离kinect越近越红 越远越绿
                pixelColor [i].r = 1.0f - 0.125f * grade;   
                pixelColor [i].g = 0.125f * grade;
                pixelColor [i].b = 0;
            }
        }
        _texture.SetPixels (pixelColor);
        _texture.Apply ();
        GetComponent<Renderer> ().material.mainTexture = _texture;
    }    

在Update中获取深度帧数据，并调用Depth2ColorTexture方法显示。

        if (_depthReader == null)
            return;
        var frame = _depthReader.AcquireLatestFrame ();
        if (frame != null) {
            frame.CopyFrameDataToArray (_depthData);
            Depth2ColorTexture ();

            frame.Dispose ();
            frame = null;
        }            

最后，当整个程序退出时，销毁Sensor和Reader

    void OnApplicationQuit()
    {
        if (_depthReader != null) {
            _depthReader.Dispose ();
            _depthReader = null;
        }
        if (_Sensor != null) {
            if (_Sensor.IsOpen) {
                _Sensor.Close ();
            }
            _Sensor = null;

        }
    }

效果如图所示