stm32 CAN过滤器组

在互联型产品中， CAN1和CAN2分享28个过滤器组
其它STM32F103xx系列产品中有14个过滤器组

位宽设置

四种配置方式：
1个32位的屏蔽位模式
2个32位的标识符列表模式，可以过滤2个标识符id
2个16位的屏蔽位模式
4个16位的标识符列表模式，可以过滤4个标准标识符id

扩展标识符必须选择32位宽

标识符列表模式
在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用一个标识符加一
个屏蔽位的方式，而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符
相同

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; //过滤器组0（FM1R）
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
//第一个标识符id（FR1）- 标准标识符举例
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x123 << 5;  //根据位宽设置图
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = CAN_ID_STD;   //选择标准标识符
//第二个标识符id（FR2）- 扩展标识符举例
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x321 << 3 | CAN_ID_EXT; //根据位宽设置图 | 选择扩展标识符

发送方标识符id必须是0x123或0x321

屏蔽位模式
屏蔽位模式可以过滤出一组标识符

//标准标识符举例
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; //过滤器组0（FM1R）
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x123 << 5;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = CAN_ID_STD;   //选择标准标识符
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x23 << 5;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0;

CAN_FilterIdx：期望的标识符id
CAN_FilterMaskIdx：屏蔽位。关心的位

期望的标识符id：

关心的位：
只关心为1的位，必须和期望的标识符id位一致。其他位是多少不关心

优先级规则

位宽为32位的过滤器，优先级高于位宽为16位的过滤器
对于位宽相同的过滤器，标识符列表模式的优先级高于屏蔽位模式
位宽和模式都相同的过滤器，优先级由过滤器号决定，过滤器号小的优先级高