摘要：
公式推导 根据等式（10） $$ R\ Exp(\phi)\ R^{T} = exp(R\phi^{\hat{}}R^{T}) = Exp(R\phi) $$ 推导等式（11） $$ \begin{align*} Exp(\phi)R &= RR^{T}Exp(\phi)R \ &= R(R^{T} 阅读全文
摘要：
论文中常出现Frobenius norm用于矩阵的loss函数，表示为$\Vert \cdot \Vert_F$。 设矩阵$A \in \mathbb{R}^{n \times m}$，那么$\Vert A \Vert_F = \sqrt{\sum\limits_{i=1}^{n}\sum\limi 阅读全文