zhanggengchen

摘要： 问题描述 已知两个相机投影矩阵$P_1, P_2$，其中， \[ P_1 = K T_{1w}\\ P_2 = K T_{2w} \] $K$是相机内参矩阵。 同时，已知一对匹配点的像素坐标$(u_1,v_1), (u_2, v_2)$，要求出这对匹配对应的3D点的世界坐标。 向量叉乘转换矩阵运算 阅读全文