摘要：问题描述 假设有一组匹配好的3D点，\(P=\left\{ p_1 \dots p_n \right\}\)，\(P^{'}=\left\{ p_1^{'} \dots p_n^{'} \right\}\)。需要找到一个欧氏变换$R,t$，使得误差的平方$\frac{1}{2} \sum\limit 阅读全文

摘要：问题描述 已知两个相机投影矩阵$P_1, P_2$，其中， \[ P_1 = K T_{1w}\\ P_2 = K T_{2w} \] $K$是相机内参矩阵。 同时，已知一对匹配点的像素坐标$(u_1,v_1), (u_2, v_2)$，要求出这对匹配对应的3D点的世界坐标。 向量叉乘转换矩阵运算 阅读全文

摘要：Introduction DROID是"Differentiable Recurrent Optimization-Inspired Design"的简称。DROID-SLAM结合了传统方法和深度学习，具有准确率高，鲁棒性强，普遍性好的优点。 Approach 特征提取 采用RAFT（待看）的特征网 阅读全文