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摘要： 公式推导 根据等式（10） $$R\ Exp(\phi)\ R^{T} = exp(R\phi^{\hat{}}R^{T}) = Exp(R\phi)$$ 推导等式（11） $$ \begin{align*} Exp(\phi)R &= RR^{T}Exp(\phi)R \ &= R(R^{T} 阅读全文

摘要： 论文中常出现Frobenius norm用于矩阵的loss函数，表示为$\Vert \cdot \Vert_F$。 设矩阵$A \in \mathbb{R}^{n \times m}$，那么$\Vert A \Vert_F = \sqrt{\sum\limits_{i=1}^{n}\sum\limi 阅读全文

摘要： 问题描述 假设有一组匹配好的3D点，$P=\left\{ p_1 \dots p_n \right\}$，$P^{'}=\left\{ p_1^{'} \dots p_n^{'} \right\}$。需要找到一个欧氏变换$R,t$，使得误差的平方$\frac{1}{2} \sum\limit 阅读全文

摘要： 问题描述 已知两个相机投影矩阵$P_1, P_2$，其中， $$P_1 = K T_{1w}\\ P_2 = K T_{2w}$$ $K$是相机内参矩阵。 同时，已知一对匹配点的像素坐标$(u_1,v_1), (u_2, v_2)$，要求出这对匹配对应的3D点的世界坐标。 向量叉乘转换矩阵运算 阅读全文

摘要： Introduction DROID是"Differentiable Recurrent Optimization-Inspired Design"的简称。DROID-SLAM结合了传统方法和深度学习，具有准确率高，鲁棒性强，普遍性好的优点。 Approach 特征提取 采用RAFT（待看）的特征网 阅读全文

摘要： 题意 一个人初始在1级，从i级升级到i+1级需要ai的费用，有pi的概率升级成功，(1 pi)的概率升级失败降到xi级。共有n(5e5)级，q(5e5)询问，每组询问查询从L级升到R级花费的期望。 "题目连接" 思路 这个题关键是期望是可以相减的，也就是说，E(L,R)=E(1,R) E(1,L)。 阅读全文

摘要： 题意 两个人做游戏，先手有n张牌，后手有m张牌，每张牌有一种颜色，两人轮流出牌，当一个人出了一种颜色的牌之后，另一个人就不能出相同颜色的牌了，如果一个人无牌可出则输掉游戏。分别给出n张牌和m张牌的颜色，求赢家。 "题目连接" 思路 对于一个人有而另一个人没有的颜色可以不予考虑。到此为止， 问题转换成 阅读全文

摘要： 题意 n个题一共m分，出题人可以任意分配每个题的分数，对于x分的题，需要复习x+1分钟，问如果能做出k道题最少需要几分钟。 思路 利用田忌赛马的思路，出题人至少要赢下n k+1局，最优策略是先用0分的题和最大的k 1个数比较，集中兵力赢下n k+1局，作为做题人，我们如果想要阻止出题人，需要在最少的 阅读全文

摘要： 题意 给三个数a，b，c，问是否存在$a 10^n+b 10^m=c 10^k$。 "题目链接" 思路 将a，b，c末尾的零去掉得到A，B，C，考虑几种情况，其中(n,m,k 0)。 1. $A 10^n+B=C 10^k$不合法 2. $A+B 10^m=C 10^k$不合法 3. $A 10^n 阅读全文

摘要： 题意 给一棵树，每个点有权值a和b，两人博弈，先手选一个点开始走，两人轮流走相邻且没走过的点直至无法再走。每到一个点，先手得a分，后手得b分。求两人都使用最优策略的情况下，两人分数差。 "题目链接" 思路 树形dp，求出每个点先手选择它，走到它子树的叶子节点的最大次大值，用f[x][0]表示，以及每 阅读全文