zhanggengchen

2022年7月16日

Forster预积分论文On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry公式推导

摘要：公式推导根据等式（10）

$R\ Exp(\phi)\ R^{T} = exp(R\phi^{\hat{}}R^{T}) = Exp(R\phi)$ 推导等式（11） $$ \begin{align*} Exp(\phi)R &= RR^{T}Exp(\phi)R \ &= R(R^{T} 阅读全文

posted @ 2022-07-16 17:54 zhanggengchen 阅读(162) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Frobenius norm

摘要：论文中常出现Frobenius norm用于矩阵的loss函数，表示为

$\Vert \cdot \Vert_F$ 。设矩阵

$A \in \mathbb{R}^{n \times m}$ ，那么$\Vert A \Vert_F = \sqrt{\sum\limits_{i=1}^{n}\sum\limi 阅读全文

posted @ 2022-07-16 17:53 zhanggengchen 阅读(735) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年2月3日

ICP问题求解SVD方法

摘要：问题描述假设有一组匹配好的3D点，

$P=\left\{ p_1 \dots p_n \right\}$ ，

$P^{'}=\left\{ p_1^{'} \dots p_n^{'} \right\}$ 。需要找到一个欧氏变换

$R,t$ ，使得误差的平方$\frac{1}{2} \sum\limit 阅读全文

posted @ 2022-02-03 21:55 zhanggengchen 阅读(274) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年1月19日

三角化求3D坐标

摘要：问题描述已知两个相机投影矩阵

$P_1, P_2$ ，其中，

$P_1 = K T_{1w}\\ P_2 = K T_{2w}$

$K$ 是相机内参矩阵。同时，已知一对匹配点的像素坐标

$(u_1,v_1), (u_2, v_2)$ ，要求出这对匹配对应的3D点的世界坐标。向量叉乘转换矩阵运算阅读全文

posted @ 2022-01-19 16:01 zhanggengchen 阅读(287) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年12月9日

DROID-SLAM 论文阅读笔记

摘要： Introduction DROID是"Differentiable Recurrent Optimization-Inspired Design"的简称。DROID-SLAM结合了传统方法和深度学习，具有准确率高，鲁棒性强，普遍性好的优点。 Approach 特征提取采用RAFT（待看）的特征网阅读全文

posted @ 2021-12-09 19:57 zhanggengchen 阅读(981) 评论(0) 推荐(1) 编辑

2019年8月30日

HDU6656 Kejin Player

摘要：题意一个人初始在1级，从i级升级到i+1级需要ai的费用，有pi的概率升级成功，(1 pi)的概率升级失败降到xi级。共有n(5e5)级，q(5e5)询问，每组询问查询从L级升到R级花费的期望。 "题目连接" 思路这个题关键是期望是可以相减的，也就是说，E(L,R)=E(1,R) E(1,L)。阅读全文

posted @ 2019-08-30 18:05 zhanggengchen 阅读(113) 评论(0) 推荐(0) 编辑

HDU6655 Just Repeat

摘要：题意两个人做游戏，先手有n张牌，后手有m张牌，每张牌有一种颜色，两人轮流出牌，当一个人出了一种颜色的牌之后，另一个人就不能出相同颜色的牌了，如果一个人无牌可出则输掉游戏。分别给出n张牌和m张牌的颜色，求赢家。 "题目连接" 思路对于一个人有而另一个人没有的颜色可以不予考虑。到此为止，问题转换成阅读全文

posted @ 2019-08-30 17:16 zhanggengchen 阅读(110) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2019年8月29日

HDU6651 Final Exam

摘要：题意 n个题一共m分，出题人可以任意分配每个题的分数，对于x分的题，需要复习x+1分钟，问如果能做出k道题最少需要几分钟。思路利用田忌赛马的思路，出题人至少要赢下n k+1局，最优策略是先用0分的题和最大的k 1个数比较，集中兵力赢下n k+1局，作为做题人，我们如果想要阻止出题人，需要在最少的阅读全文

posted @ 2019-08-29 20:09 zhanggengchen 阅读(93) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2019年8月28日

HDU6646 A + B = C

摘要：题意给三个数a，b，c，问是否存在

$a 10^n+b 10^m=c 10^k$ 。 "题目链接" 思路将a，b，c末尾的零去掉得到A，B，C，考虑几种情况，其中(n,m,k 0)。 1.

$A 10^n+B=C 10^k$ 不合法 2.

$A+B 10^m=C 10^k$ 不合法 3. $A 10^n 阅读全文

posted @ 2019-08-28 20:41 zhanggengchen 阅读(314) 评论(0) 推荐(0) 编辑

HDU6662 Acesrc and Travel

摘要：题意给一棵树，每个点有权值a和b，两人博弈，先手选一个点开始走，两人轮流走相邻且没走过的点直至无法再走。每到一个点，先手得a分，后手得b分。求两人都使用最优策略的情况下，两人分数差。 "题目链接" 思路树形dp，求出每个点先手选择它，走到它子树的叶子节点的最大次大值，用f[x][0]表示，以及每阅读全文

posted @ 2019-08-28 17:34 zhanggengchen 阅读(171) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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