Epson机器人编程初级阶（三）

TCP通讯案例

1. 调用函数

'TCP通讯案例
Global String X1$, Y1$, Z1$, U1$ '定义全局变量
Function TCP1
    Call inition '初始化程序,打开电源设置速度等
    Call NetConnet '建立连接
    Do
        Call Data '调用接收数据函数
        Go XY(Val(X1$), Val(Y1$), Val(Z1$), Val(U1$)) '执行动作
    Loop
Fend

 

2.建立TCP连接函数

'建立tcp连接
Function NetConnet
    SetNet #201, "127.0.0.1", 8000, CRLF, NONE, 0
    OpenNet #201 As Server '打开并设置201为服务器
    Print "等待201端口连接"
    WaitNet #201 '等待网络连接成功
    Print "201端口口连接成功"
Fend

 

3.接收通讯数据函数

'接收通讯数据
Function Data
    AA:
    If ChkNet(201) >= 0 Then '判断数据个数是否>=0
        Input #201, X1$, Y1$, Z1$, U1$ '数据发送格式必须用逗号隔开，和接收一致
        Print "接收到：", "X值", X1$, "Y值", Y1$, "Z值", Z1$, "U值", U1$
        Print "接收到数据个数", ChkNet(201)
        Print #201, "收到数据" '向外发送数据回复
    Else
        CloseNet #201 '关闭OpenNet打开的201端口
        OpenNet #201 As Server
        Print "连接中"
        WaitNet #201
        Print "连接成功"
        GoTo AA '跳转到标签AA处继续执行，也可以用GoSub
    EndIf
Fend