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[ROB_2] webots + ros 激光雷达的定位与控制 本次实验是对四轮驱动的搭载一个SickLms291雷达的机器人的控制代码的编写，机器人在webot中仿真，通过ros的控制节点进行控制，算法通过解析激光雷达的点云信息获取世界坐标系到机器人坐标系变换信息从而实现机器人的定位，通过键盘控制 阅读全文
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PID控制基础和应用实例 理论基础 E(error) P(proportional) I(integral) D(derivative) \[ u(t) = K_pe(t) + Ki\int{e(t)dt} + K_d\frac{de(t)}{dt} \] 调节过程就是先调节$K_p$、再调节$K_ 阅读全文
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Lab6-Challenge Report 0. 总述 如图是lab6中大部分由官方实现的shell，在此基础上，笔者增加部分内容后总体如下： 红色部分是内部命令的支持，在本次任务中主要支持了clean、unset set export cd这五个命令，均是以直接调用相关函数实现的。由于内部命令的执 阅读全文
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BUAA-OO-第四单元(Uml简单解析器)暨课程总结 一、 作业设计架构 这三次作业的基本设计原则是建立与Uml的各种module一一对应的类(如果确实不需要也可以不建立相应得类)。 第一次作业 其中的Myxxx类都是与Uml的module相对应的，而UMLattribute由于较为简单，因此没有 阅读全文
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OO第三单元总结 一、实现规格的设计策略及架构设计 1. 并查集维护isCircle()方法 isCircle需要我们对于关系网络给出任意两个节点是否连通的情况，在参考了助教学长的博客后，使用并查集+路径压缩的方法用于计算两个节点是否连通: private int find(int id) { if 阅读全文
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OO第二单元总结 一. 架构设计 三次作业的基本架构如下： 第一次作业设计了两个线程，input线程接受请求，并将请求放入外部请求队列；Elv线程通过内部的Strategy方法，考虑到到达模式的实际情况，根据内外的请求运行。 第二次作业一共设计了两个方案，分布式版和集中式版。 第一种设计相对复杂，就 阅读全文
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OO第一单元总结 一 . 程序的构建 1. 第一次作业 a.结构设计 第一次作业较为简单，由于可求导的式子限定为多项式，所以自己简单建立了单项式类和多项式类两个类。其中单项式类使用Biginteger存储指数和系数，实现了求导和toString方法，多项式类由Treemaps存储（系数，单项式）的键 阅读全文