Unity-ROS 笔记

1.unity配置

　　略

2.Ubuntu - wsl

　　略

3.设置ROS

　　略

4.设置 ROS Websocket

对于 ROS1

 

# Install rosbridge_suite
sudo apt-get install ros-noetic-rosbridge-suite

# Launch ROS 1 websocket
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

如果报错：
RLException[rosbridge_websocket.launch] is neither a launch file in package [rosbridge_server] 
切换到工作目录：
cd xxxx_ws
然后

　source install/setup.bash
再执行

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

5.为 Unity 安装 ROS#（推荐使用packagemanager的 “Add package from git URL” 选项，因为这样可以方便加载官方的示例Sample）

 

6.Subscribing to a ROS Topic

rostopic pub /test std_msgs/String "data: 'Hello ROS#'"

7.Writing a Custom Publisher

rostopic echo /test2