寻找ROS取数的瓶颈：思路整理（2）

模拟电子学端发送程序，控制速度？ 极限速度？

极限速度发送时，在单个ROS进程处理多个socket时，对单个socket来说，发送端的速度远大于接收端的速度，导致接收端的缓冲区都满了，实际带宽很小；

控制速度时，控制为单socket 16Mb/s ，增加socket个数，带宽将成倍增加 。

 

最终电子学板是1KHz的发送频率， 我的目的是找到一个接收服务器上最多能布置多少个socket。我认为在目前的接收端模型下，应该控制发送端速度。在多线程模型下，可以不控制。