寻找ROS取数的瓶颈：思路整理

整个数据流要做的事情：先找到整个取数流程瓶颈所在，然后在造成瓶颈的部分进行优化。

有下面几个问题：

1.瓶颈分为硬件上的和软件上的。我要找的是软件上瓶颈。所以要先知道硬件的实际能力。

于是需要：对已知的机器做性能测试，知道能跑出多少带宽，用来与ROS的取数带宽做对照，如果没达到这个测试出来的带宽，就代表软件上哪里有瓶颈。

这一部分就是之前做的：不带组装时，在cmm03刀片上，iperf测试与ROS测试的对比。然而，对比的结果如何呢？这一部分有瓶颈吗？我是咋做的对照？

咋做的分析？我咋都忘了呢？ 这一部分其实是最重要的吧。。。然而我做着做着就跑路了

 

2. 带组装。带组装以后的结果，应该就是要和没带组装时做对照吧？看看从ROS到SFI的逻辑和组装过程有没有瓶颈？

3. 带存盘。看存盘有没有瓶颈。  

 

4. 最后一共是160000通道一起取数。现在模拟的是单个节点的能力。单个节点和多个节点带宽是不是就完全是倍数关系？如果是，是不是意味着，只研究单节点的带宽瓶颈就够了？等研究出结果后，一起布置多个节点就行了。

 

5. ROS现有的读出模型是不是需要总结一下？ 如果这个读出模型有瓶颈 ，还有哪些读出模型，适用于多个通道的数据读出？这些模型各有什么优缺点呢？