理解AABB包围盒算法

这两天在弄引擎的碰撞检测模块，弄的纠结死，资料出奇的少，大牛们的代码又不加注释，唉。

1.aabb包围盒由一个max坐标和一个min坐标组成。可以看成一个点集。
 下面这段代码是关于两个包围盒碰撞的检测，看成点集的话很好理解

    bool cheTouch(const AABB& aabb1, const AABB& aabb2)
    {
        if (aabb1.m_min.x <= aabb2.m_max.x && aabb1.m_min.y <= aabb2.m_max.y && aabb1.m_min.z <= aabb2.m_max.z && //
            aabb1.m_max.x >= aabb2.m_min.x && aabb1.m_max.y >= aabb2.m_min.y && aabb1.m_max.z >= aabb2.m_min.z)
        {
            return true;
        }
        else
        {
            return false;
        }
    }

 

2.关于aabb的生成
 圆形很好弄，三角形和长方形比较类似，这里列出我代码中box类的aabb生成函数
 一点注释：m_world是box类的四行三列的矩阵，前三行是旋转的，后一行trans表示box中心的坐标
 

    void Box::updateAABB()
    {
        Vec half_diag( //
            Math::abs(m_world.x_axis.x) * m_half_size.x + Math::abs(m_world.y_axis.x) * m_half_size.y + Math::abs(m_world.z_axis.x) * m_half_size.z, //
            Math::abs(m_world.x_axis.y) * m_half_size.x + Math::abs(m_world.y_axis.y) * m_half_size.y + Math::abs(m_world.z_axis.y) * m_half_size.z, //
            Math::abs(m_world.x_axis.z) * m_half_size.x + Math::abs(m_world.y_axis.z) * m_half_size.y + Math::abs(m_world.z_axis.z) * m_half_size.z);

        m_aabb.setBound(m_world.trans - half_diag, m_world.trans + half_diag);
    }

 咋一看可能有些理解难度，可是如果把Math::abs这个去掉，你会惊奇的发现这个就是一个向量的旋转变换
 这样，加上了Math::abs，其实也很简单，画画图就知道了，这样能确保其没有方向性
 
 附上两张图，图上的数字表示的是蓝线的顶点据顶面的距离，剩下的你懂的。