摘要：
已经大半年没更新博客了，今天来更新一下博客。法线在点云里作为表述点云特征的一种重要信息，pcl提供了成熟的接口。当然自己去实现，算法难度也不大，为了熟悉pcl源码，博主之前对pcl源码求取法线的代码进行了剥离，同时对算法的实现流程做了一个简答的表述，让法线从此不再神秘。 点云法向量的估计流程 1.对 阅读全文
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背景：为什么要编译PCL源码，一方面对于PCL类里面一些不对外开发的成员变量，有时又急需使用到，如果可以编译源码，不妨将其改成public，当然也可以进行其它方面的更改，但这也取决于个人的编码能力。另一方面我们有时对某一类算法感兴趣，尤其是实现该算法过程中可能涉及到很多我们认为有用的工具，那么源码就 阅读全文
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PCL自带的裁剪方法，本人就不作介绍了，具体详见本人之间的博客https://www.cnblogs.com/z-web-2017/p/10187556.html，此处主要是对之前裁剪方法存在的不足进行完善，加入视点方向进行投影。保证相机转动时，投影方向随之转动： 具体代码如下: 阅读全文
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pcl相对于其他大型的库看似结构简单，功能单一，但是上手还是挺轻松的，最近博主也差不多2个月没怎么研究使用pcl了，最近由于项目需要，今天打开了本人的平台，查看以前写的代码，发现pcl竟然重载了“+”，这样点云数据的合并变得就很简单了，其实博主在一年前做点云平台时就实现了这些功能，今天再次使用感觉异 阅读全文
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记得2018年9月底写了一篇关于cloudcompare开发的博文，当前也属于我所有博文里访问量最高的一篇博文，也不知道码迷是个什么网站，简单粗暴的转载了我的这篇博客，本着资源共享的精神，姑且也不必在意这些了，就当做是一种推广吧！记得之前有些网友对博文里的一些未知的接口进行了询问，本来我的博客打算停 阅读全文
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记得自己最初的梦想就是想投入到web前端的开发中来，正如我博客名字“准前端工程师”，曾经也幻想着能在web领域闯出一片自己的新天地，现在回过头来看看曾经的我，确实是活的如此迷茫以及随波逐流，同时也感谢我的第一份实习经历，让我接触到了qt，记得一开始对qt较为抵触，总觉得很麻烦，也不太懂得里面的机制。 阅读全文
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基本上又将近2个月没更新博客了，最近确实是很忙很累，基本上没时间整理自己知识，工作的重心几乎完全被三角网的相关算法完全所占据，还有mfc这个拖油瓶更是雪上加霜，记得使用过pcl显示的同志肯定对如下的场景深有体会。 估计基于pcl的显示做平台的人，估计此时此刻必定是身无可恋了，pcl这个库确实是让人既 阅读全文
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大数据量点云显示的技术绝对是各个行业急需解决的问题，也是一款点云软件是否具有竞争力不可或缺的条件，像开源的CloudCompare软件也在近两年加入了LOD技术（基于OpenGL），这样大数据量点云的显示不在成为困扰显示引擎的绊脚石。国内激光点云软件的领跑者lidar360也率先在利用osg的lod 阅读全文
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osg虽然不是很火，但是对于非计算机专业的人来说确实是一个神器，osg其实也是来自于opengl,它可以理解为一个高度封装的opengl图像库，由于其没有太多太多的技术门槛以及扩展性不高，导致其市场一直不温不火，但是其封装的LOD技术，多线程技术以及显示还是为急需做平台又不想投入大量时间的人提供了便 阅读全文
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记得3年前，也是在这个秋天，第一次接触到了c++,作为了本人入坑c++的第一个辅助学习工具opencv2.4.9,还是伴随我走过一段时间，相对于三维，二维的世界实在是太幸福了，本身不需要太复杂的算法，对于有理论基础的的人，图像算法相对易于实现，所以造就了opencv的日益强大，同时也感谢老外造福人类 阅读全文