12 2019 档案
摘要：已经大半年没更新博客了，今天来更新一下博客。法线在点云里作为表述点云特征的一种重要信息，pcl提供了成熟的接口。当然自己去实现，算法难度也不大，为了熟悉pcl源码，博主之前对pcl源码求取法线的代码进行了剥离，同时对算法的实现流程做了一个简答的表述，让法线从此不再神秘。 点云法向量的估计流程 1.对
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摘要：背景：为什么要编译PCL源码，一方面对于PCL类里面一些不对外开发的成员变量，有时又急需使用到，如果可以编译源码，不妨将其改成public，当然也可以进行其它方面的更改，但这也取决于个人的编码能力。另一方面我们有时对某一类算法感兴趣，尤其是实现该算法过程中可能涉及到很多我们认为有用的工具，那么源码就
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