pcl库StatisticalOutlierRemoval去噪方法介绍

原理:从字面意思上理解，该方法使用了统计学的相关知识来进行去噪处理，其大致思路依据每个数据点到邻域点的平均距离值作为基础，计算上述样本值的标准差，然后用来计算出一个限差，用来判断一个点是否属于噪声。

第一步很明显计算每个点到其邻域点的平均距离；

 

 第二步，依据第一步的值，计算了整体的平均值以及标准差

 

 第三步依据该限值进行噪点提取

 

该方法较常规普通方法而言，参数设置相对简单，邻域点数（这个参数其实不是很重要，用来估算每个数据点与邻域点的一个平均距离值）加上标准差的倍数，但是在具体使用上其实不是很直观明了，毕竟该方法基于统计学的方法，根据分布（正态分布）进行离群点的判断，所以标准差的倍数这个参数对结果影响是很大的。