ROS入门--服务数据的定义与使用

ROS入门--服务数据的定义与使用

（参考古月居b站视频P15，本文仅为笔记和个人理解）

request一次发布一次，我们应该使用服务模型，本文将自定义一种服务数据类型 learning_service::Person.

模型：

 

一、定义服务数据    //和定义消息数据一样的步骤，添加的内容也很相似，可以观察一下！ 数据类型两步添加，节点则只有一步编译的添加，每个工作空间的devel需要一次总的source~

 

1.定义srv文件

string name

uint8 age

uint8 sex

uint8 unknown = 0

uint8 male = 1

uint8 female = 2

 

2.在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 

3.在CMakeList.txt 中添加编译选项

find_package(...message_generation)

 

add_service_files(FILES Person.srv)

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

 

catkin_package(...message_runtime)

 

4.编译

进入工作空间目录 catkin_make

编译成功后在工作空间的devel的include里learning_service目录下会有三个.h的文件

 

 

二、person服务端与客户端代码

服务端：

/**
* 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request &req,
learning_service::Person::Response &res)
{
// 显示请求数据
ROS_INFO("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

// 设置反馈数据
res.result = "OK";

return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_server");

// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

// 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
ros::spin();

return 0;
}

 

客户端：

/**
* 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_client");

// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;

// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
ros::service::waitForService("/show_person");
ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

// 初始化learning_service::Person的请求数据
learning_service::Person srv;
srv.request.name = "Tom";
srv.request.age = 20;
srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;

// 请求服务调用
ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]",
srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

person_client.call(srv);

// 显示服务调用结果
ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

return 0;
};

 

三、配置编译文件，并编译

加入节点文件的编译语句（同前几篇关于节点的文章）还要添加一个依赖

add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

回到工作空间进行catkin_make编译

 

四、运行

运行ros

打开服务端

打开打开客户端 //客户端文件自动发送请求一次