ROS入门--创建工作空间

ROS入门--创建工作空间（workspace）

（参考古月居b站视频P9，本文仅为笔记和个人理解）

 

 

 

 

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹分为四个部分

1.src：代码空间（source space）  //放功能包的源码

2.build：编译空间（build space）  //编译过程中中间文件（二进制） 所以几乎用不到

3.devel：开发空间（development space） ros2仅保留install  //里面放置开发中可执行文件和库

4.install：安装空间（install space） //存放编译成功后的可执行文件

创建与开发需要关注src、devel两空间。

 

创建步骤：

1.创建工作空间

（1）用mkdir创建一个目录（任意名）作为工作空间文件夹，并在里面创建固定名字目录src.

（2）进入src进行工作空间初始化函数catkin_init_workspace，如果产生一个txt文件则表示成功.

 

2.编译工作空间

回到工作空间的根目录下进行编译使用catkin_make命令，此时会产生build、devel目录，若想产生install目录则需catkin_make install.

创建功能包并编译：

（1）进入src目录，使用命令catkin_create_pkg   功能包的名字”k“   用到的”依赖“（编程语言、其余的一些库）会在src/k/下创建，

完成后可以看到k下有了两目录、两文件：

目录include：放置头文件如C++里的头文件

目录src（又一个叫src的目录但不是前面那个）：放置功能包代码、如Cpp和其他代码文件

CMakeList.txt：描述功能包里的编译规则、编译需要哪些库等等.

package.xml：保存开发者信息、依赖信息（编译运行时需要的第三方功能包）等.

（2）（又有了src）回到工作空间主目录进行catkin_make编译.

 

3.设置环境变量

使用 source 命令 devel/setup.bash （source这个路径，沿着此路径找功能包）

 

4.检查环境变量

使用命令echo $ROS_PACKAGE_PATH（此时会显示路径以便找到功能包）