摘要：
1. TPDO和RPDO都是针对从站来说的，协议上没有有讲任何一个关于主站的概念，协议就只是定义从站，没有定义主站任何东西。TPDO：从站->主站RPDO：主站->从站 2. PDO的COB-ID是用来唯一标识一个PDO报文的，不同的PDO设置不同的COB-ID。 3. 主站和从站的通信过程基本是这 阅读全文
摘要：
转自：http://www.gongkong.com/article/201412/55783.html TonyZhou: 一直想写一篇关于CANopen的文章，鉴于个人知识能力没有动笔，今天做了一番思想斗争，斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识。 计划从销售人员，技术人员角度都分析一下CA 阅读全文