摘要：
rqt_graph: 阅读全文
摘要：
master： 使用roscore命令启动master顺带启动了另外两个东西，rosout和parameter server ros中node： 一个pkg中可以包含多个node ros中通常将机器人的一个功能设置成一个node 启动一个node的方法： node的一些其他的管理： 也可以一次启动多 阅读全文
摘要：
catkin：ros定制的编译构建系统，是对cmake的扩展。涉及到编译系统的概念，想了解的话可以先了解一下编译系统的基础知识。 建立工作空间： 当写完代码的时候可以使用catkin_make进行编译，编译完之后要souce一下环境（source ~/工作空间名/devel/setup.bash）刷 阅读全文
摘要：
多重继承就是一个子类同时继承多个父类，这个子类拥有这些父类的所有特性。 其中涉及到一个比较重要的知识点就是指针转换，指针转换就是将子类指针转换成父类指针。 编译器在进行指针转换的时候会自动进行指针的转换。 为了使一个类同时具有多个类的特性，除了使用多重继承之外还可以使用组合的方式进行。 那么这个是怎 阅读全文
摘要：
vector容器的使用方法： 有几点需要注意的地方： 1，迭代器指向的不是一个元素，而是一个容器。 2， 容器中存储的是自定义数据类型 3，方法是自定义的，采用回调函数的方式进行调用，底层还是使用原始的方式，可以转到源码的地方进行查看。 阅读全文
摘要：
编码时的防错办法 就好比加上断点，当某一个条件满足的时候会触发， 这就防止有些程序出错的时候能够及时的发现。这个可以用来调试代码以及预防程序出错。 能够找出程序出错的源头 调用这两个函数的时候，一旦满足条件就会退出程序 about函数的用法： 还可以进行返回错误标志进行编码时的报错 程序异常机制的处 阅读全文
摘要：
递归调用的时候会将此时的状态存储起来，当最后一个递归结束的时候在执行下面的程序，下面程序里面的变量值就是之前存储在里面的状态值。所以当递归的层数很大时就会占用相当大的内存，会导致程序非正常崩溃。 阅读全文
摘要：
concept： 1，闭包是函数中提出的概念 2，函数里面又有一个函数（内部函数），可以通过return将函数扔出来，严格的闭包是内部函数引用了同级的外部变量（同级函数之间不能访问另外的变量）。 闭包的条件： 1，外部函数定义了内部函数 2，外部函数是有返回值 3，返回值是：内部函数名（其实就是内部 阅读全文